台达伺服B2的位置控制调试方法及参数

台达伺服B2的位置控制调试方法及参数~

你好，需要调试的参数有
P2-15，P2-16，P2-17，P2-21
第三位需要更改为1也就是百位数需要改为1
至于增益调节，默认的也就可以了...具体的位置环是P2-00,速度环是P2-04

位置控制方式
1，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。
2，脉冲的个数来确定转动的角度。
伺服参数调试
按照图示接好伺服驱动器的引线以后，上电，PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的，因为此时还有非常重要的一环，调试伺服驱动器。
如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10 即为恢复出厂设置。
复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚的电子齿轮比。
查手册得知电机尾部编码器分辨率
这里有一个公式 : 分辨率160000 / 1圈脉冲数 = P1-44/P1-45
假设P1-44设为16，P1-45设为1.那么一圈脉冲数 = 10000。
也就是说，此时，PLC发10000个脉冲，电机转一圈。
再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。
算完齿轮比，接着我们就要开始调试参数了。
1， 基本参数（伺服能够运行的前提）
P1-00 设为2 表示 脉冲+方向控制方式
P1-01 设为00 表示位置控制模式
P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止
P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。
P1-44 电子齿轮比分子
P1-45 电子齿轮比分母
2， 扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）
P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。
P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。
P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。

扩展资料：

伺服系统若按功能来分，则有计量伺服和功率伺服系统；模拟伺服和功率伺服系统；位置伺服和加速度伺服系统等。
电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直流伺服系统和AC交流伺服系统二大类。AC交流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机伺服系统两种。
伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置环都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的伺服强大很多，主要的一点可以进行精确的位置控制。
通过上位控制器发送的脉冲序列来控制速度和位置，驱动器内部的算法和更快更精确的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。
参考资料:百度百科-伺服

需要调试的参数有 P2-15，P2-16，P2-17，P2-21 第三位需要更改为1也就是百位数需要改为1
至于增益调节，默认的也就可以了...具体的位置环是P2-00，速度环是P2-04。

举例：

项目是一台半自动丝网印刷机，PLC采用FX3U 32点晶体管输出，三个轴分别使用400W，750W，1.5KW的伺服电机。均采用的是位置控制方式。

位置控制方式的特点有：

1，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

2，脉冲的个数来确定转动的角度。 

确定了应用目的以后就开始实施该项目： 

一，PLC和伺服驱动器的接线： 

我们只是先画出一个轴的接线图，另外两个图类似。 

 

下面依次介绍各端子的功能： 

使用外接24V开关电源主要是对脉冲口Y1，Y3供电。35接24V，14公共端接0V。

Y1，Y3为集电极开路输出，41为脉冲，37为方向。接通时，均为低电平。

17 , 11 内部短接，用来给伺服控制输入提供电源，9号端子，伺服使能。

27 , 28 伺服驱动器报警输出。 

这里单单介绍的是I/O口的接线，具体电源接线，编码器，电机配线需要查阅相关的手册，这里不做过多介绍。 

二，伺服参数调试

按照图示接好伺服驱动器的引线以后，上电，PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的，因为此时还有非常重要的一环，调试伺服驱动器。 

如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10 即为恢复出厂设置。 

复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚的电子齿轮比。

查手册得知电机尾部编码器分辨率

这里有一个公式 :   分辨率160000 / 1圈脉冲数 =  P1-44/P1-45 

假设P1-44设为16，P1-45设为1.那么一圈脉冲数 = 10000。

也就是说，此时，PLC发10000个脉冲，电机转一圈。 

再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。 

算完齿轮比，接着我们就要开始调试参数了。 

1. 基本参数（伺服能够运行的前提） 

P1-00 设为2 表示  脉冲+方向控制方式

P1-01 设为00 表示位置控制模式

P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止

P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。

P1-44 电子齿轮比分子

P1-45 电子齿轮比分母 

2.扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置） 

P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。

P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。

P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。 

此外还需要把P2-15至P2-17 均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把 P2-18设为108 （设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。）这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。（表7-1.表7-2）对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。 

3.共振抑制的设置 

P2-23 第一组机械共振频率设定值，（开启第一组机械共振频率时，P2-24不能为零）

P2-25 共振抑制低通滤波。

P2-26 外部干扰抵抗增益。

P2-47 自动共振抑制设为1 抑振后自动固定。

P2-49 速度检测滤波及微振抑制。 

设置完以上的参数就开始自动增益 

P2-32 设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合P2-31 的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参数。

当P2-33为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定。 

此外我们还可以把P2-32设为0，进行手动增益调整。

扩展资料：

台达ASDA交流伺服驱动器以掌握核心的电子技术为基础，针对不同应用机械的客户需求进行研发；提供全方位的伺服系统产品。全系列产品之控制回路均采用高速数字信号处理器(DSP)，配合增益自动调整、指令平滑功能的设计以及软件分析与监控，可达到高速位移、精准定位等运动控制需求。

产品类别

交流伺服马达与驱动器，直线伺服马达与驱动器。

产品特色

1. 支持绝对型编码器

2. 内建刀库功能

3. 全闭环控制

4. 高分辨率编码器，1280000 cts/C

5. 支持多种脉冲形式，最高输入频率可达4M

6. 内建摩擦力补偿与防撞功能

参考资料来源：百度百科：台达伺服

位置控制方式

1，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

2，脉冲的个数来确定转动的角度。

伺服参数调试

按照图示接好伺服驱动器的引线以后，上电，PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的，因为此时还有非常重要的一环，调试伺服驱动器。

如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10 即为恢复出厂设置。

复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚的电子齿轮比。

查手册得知电机尾部编码器分辨率

这里有一个公式 :   分辨率160000 / 1圈脉冲数 =  P1-44/P1-45

假设P1-44设为16，P1-45设为1.那么一圈脉冲数 = 10000。

也就是说，此时，PLC发10000个脉冲，电机转一圈。

再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。

算完齿轮比，接着我们就要开始调试参数了。

1，  基本参数（伺服能够运行的前提）

P1-00 设为2 表示  脉冲+方向控制方式

P1-01 设为00 表示位置控制模式

P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止

P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。

P1-44 电子齿轮比分子

P1-45 电子齿轮比分母

2，  扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）

P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。

P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。

P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。

扩展资料

台达

是一家"电源及零组件"提供客制化的高效率开关式电源供应器、散热管理解决方案及零组件等产品。

"能源管理"则通过系统集成与解决方案，协助客户提升效能、降低运营成本与资本支出服务，服务内容横跨工业自动化、太阳能、风能、车用电子与通讯电源等。"

智能绿生活"期待为个人、家庭与企业带来更环保健康的生活型态，产品包括视讯显像系统、网络通信系统、LED照明、智能语音系统及云计算等。

同时，台达积极发展品牌，持续提供高效率且可靠的节能整体解决方案。

参考资料

台达_360百科

需要调试的参数有 P2-15，P2-16，P2-17，P2-21 第三位需要更改为1也就是百位数需要改为1
至于增益调节，默认的也就可以了...具体的位置环是P2-00，速度环是P2-04。

你好，需要调试的参数有 P2-15，P2-16，P2-17，P2-21 第三位需要更改为1也就是百位数需要改为1
至于增益调节，默认的也就可以了...具体的位置环是P2-00,速度环是P2-04

P2-10改成1；P2-15改成122；P2-16改成123，P2-17改成121.齿轮比（P1-44和45）改成大点。关电重启。OK

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宁陵县15157735552： 台达B2系列伺服电机位置控制参数如何设置?望高手赐教!QQ:153453943 - ？
泊耿冠心： 要看你做什么功能啊,伺服有好多的控制模式的,比如位置控制,速度控制,扭矩控制和一些混合的控制,需要什么功能就直接对应手册设置一下就可以了

宁陵县15157735552： 你好,我有一台 台达ASDA - B2伺服电机驱动器,参数不知道该怎么设置,你能帮帮我吗 - ？
泊耿冠心： 台达官网上有B2的说明书.你最好下个先看. 首先你要知道你需要伺服是什么样的控制方式~位置控制,速度控制,扭矩控制等等. 如果位置模式的话,你的脉冲形势是什么 一般常用的就是脉冲+方向,或者是AB项脉冲. 具体的接线方式你可...

宁陵县15157735552： 三菱FX2N,台达B2伺服驱动器,位置控制模式,请问相关参数要怎么设定 - ？
泊耿冠心： 根据现场设置,PLC和伺服通讯连接上,发脉冲就可以了

宁陵县15157735552： 台达驱动器ASDA - B2系列伺服上电抱紧力不够怎么设置 - ？
泊耿冠心： 台达驱动器ASDA-B2系列伺服上电抱紧力不够,把伺服电机刚性的参数调大. 侍服: (1)伺服系统:是使物体的位置、方位、状态等输出,能够跟随输入量(或给定值)的任意变化而变化的自动控制系统. (2)在自动控制系统中,能够以...

宁陵县15157735552： 台达伺服ASDA - B2在位置模式下如何设置最大扭矩限制? - ？
泊耿冠心： P1-02设定 为10时为扭矩限制,01时为速度限制 DI定义 0X16 TCM0 bit0 0X17 TCM1 bit1 通过DI选择不同的扭矩限制值 01 T2 P1-12 10 T3 P1-13 11 T4 P1-14 或者通过 外部模拟指令 T-REF 与 GND之间的电压来设定限制扭矩

宁陵县15157735552： 哪位老师知道台达伺服驱动器ASD - B2第一次上电怎么样设置,有脉冲给驱动器,电机一点反应没有 - ？
泊耿冠心： 1. 首先你应该手动设置B2驱动器参数. 2. 你到台达官网下个驱动器控制软件.那样设置参数更加方便,但先要把设置什么参数搞清楚.

宁陵县15157735552： 台达伺服B2位置模式调整转速报警AL009求高手 - ？
泊耿冠心： 可能是P2-35的值设定过小;马达的负载超出了承受能力;扭力极限设定较小;位置环,速度环增益过小;可以将P2-35的值设大点,但前提是满足设备需求. 安全隐患: 最大位置误差参数设定过小:确认最大位置误差参数P2-35(位置控制误差过大警告条件)设定值加大P2-35(位置控制误差过大警告条件)设定值;增益值设定过小:确认设定值是否适当,正确调整增益值.

宁陵县15157735552： 台达伺服ADSA - B2的位置控制模式下单位问题? - ？
泊耿冠心： 伺服驱动器有三种控制模式:速度控制方式、转矩控制方式、位置控制.转速控制模式下,单位就是r/min,转矩控制模式下的单位是T-M,位置模式下的单位就是Pulse.

宁陵县15157735552： 台达伺服ASD - B2驱动器,用10MM丝杆,三菱PLC控制上,下运动位置控制,要使用什么参数 - ？
泊耿冠心： 精度有多高啊?要求有多严啊?台达的只需要使能SON,脉冲,正转,反转电源端子引出来,伺服驱动器设置成位置控制模式,其它的都由PLC上编程,PLC使用晶体管输出,正反转.PLC只需控制.驱动器的正反转端子,

宁陵县15157735552： 哪位朋友用过台达ASDA - B2指导一下 - ？
泊耿冠心： 不用设置什么参数,P1-44/P1-45齿轮比设一下,P2-15/16/17设置成101 P2-10伺服使能皆可以用了