安川伺服电机驱动器sgdh-01aey291 位置模式怎么调试

安川伺服驱动器位置控制怎么设置~

还有，Pn50A=****一般情况下，要先设置Pn000。
设置为位置模式：例如安川SGDS+SGMAH n0000调整为n0010（位置模式），否则也不会工作。
这是两个最重要的参数（为此困扰我50天时间）我的安川是SGDS-02A01A+SGMAH-02ACA21。
另建议：熟读说明书，最起码从头看几遍，Pn50B=****（需要查配套说明书）根据说明书设置参数。
如果有不明白的可以仔细翻阅说明书，或者打电话咨询经销商。

需要调试的参数有 P2-15，P2-16，P2-17，P2-21 第三位需要更改为1也就是百位数需要改为1至于增益调节，默认的也就可以了...具体的位置环是P2-00，速度环是P2-04。

举例：
项目是一台半自动丝网印刷机，PLC采用FX3U 32点晶体管输出，三个轴分别使用400W，750W，1.5KW的伺服电机。均采用的是位置控制方式。
位置控制方式的特点有：
1，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。
2，脉冲的个数来确定转动的角度。
确定了应用目的以后就开始实施该项目：
一，PLC和伺服驱动器的接线：
我们只是先画出一个轴的接线图，另外两个图类似。

下面依次介绍各端子的功能：
使用外接24V开关电源主要是对脉冲口Y1，Y3供电。35接24V，14公共端接0V。
Y1，Y3为集电极开路输出，41为脉冲，37为方向。接通时，均为低电平。
17 , 11 内部短接，用来给伺服控制输入提供电源，9号端子，伺服使能。
27 , 28 伺服驱动器报警输出。
这里单单介绍的是I/O口的接线，具体电源接线，编码器，电机配线需要查阅相关的手册，这里不做过多介绍。
二，伺服参数调试
按照图示接好伺服驱动器的引线以后，上电，PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的，因为此时还有非常重要的一环，调试伺服驱动器。
如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10 即为恢复出厂设置。
复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚的电子齿轮比。
查手册得知电机尾部编码器分辨率

这里有一个公式 : 分辨率160000 / 1圈脉冲数 = P1-44/P1-45
假设P1-44设为16，P1-45设为1.那么一圈脉冲数 = 10000。
也就是说，此时，PLC发10000个脉冲，电机转一圈。
再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。
算完齿轮比，接着我们就要开始调试参数了。
1. 基本参数（伺服能够运行的前提）
P1-00 设为2 表示 脉冲+方向控制方式
P1-01 设为00 表示位置控制模式
P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止
P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。
P1-44 电子齿轮比分子
P1-45 电子齿轮比分母
2.扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）
P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。
P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。
P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。
此外还需要把P2-15至P2-17 均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把 P2-18设为108 （设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。）这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。（表7-1.表7-2）对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。
3.共振抑制的设置
P2-23 第一组机械共振频率设定值，（开启第一组机械共振频率时，P2-24不能为零）
P2-25 共振抑制低通滤波。
P2-26 外部干扰抵抗增益。
P2-47 自动共振抑制设为1 抑振后自动固定。
P2-49 速度检测滤波及微振抑制。
设置完以上的参数就开始自动增益
P2-32 设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合P2-31 的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参数。
当P2-33为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定。
此外我们还可以把P2-32设为0，进行手动增益调整。
扩展资料：
台达ASDA交流伺服驱动器以掌握核心的电子技术为基础，针对不同应用机械的客户需求进行研发；提供全方位的伺服系统产品。全系列产品之控制回路均采用高速数字信号处理器(DSP)，配合增益自动调整、指令平滑功能的设计以及软件分析与监控，可达到高速位移、精准定位等运动控制需求。
产品类别
交流伺服马达与驱动器，直线伺服马达与驱动器。
产品特色
1. 支持绝对型编码器
2. 内建刀库功能
3. 全闭环控制
4. 高分辨率编码器，1280000 cts/C
5. 支持多种脉冲形式，最高输入频率可达4M
6. 内建摩擦力补偿与防撞功能
参考资料来源：百度百科：台达伺服

第一步 通过FN005对伺服参数进行初始化
第二部 调节Pn000为0010
第三部 此时如有显示 P-NOT ,S-NOT 请将Pn50A修改为8100 Pn50b修改为6548

第四部 然后依据调节Pn200来使伺服驱动器旋转，依据使用系统进行调节。
第五部 然后确认伺服驱动器旋转方向（此步骤特别在使用同向2个相关联伺服驱动器的时候，不然可能造成两个关联伺服驱动器行走反向）

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