引起伺服电机振动的原因是什么？

电机振动究竟是为什么呢？~

导致电机振动的原因盘点

导致电机振动的原因盘点

我也来说^^: 伺服电机分为直流伺服电机和交流伺服电机。 伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题（速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障）、负载惯量（导轨或丝杆出现问题）、电气（制动没打开，速度环反馈电压不稳）有关！

电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大,速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益（pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks,F为指令脉冲频率；Ks是位置环增益；A为加速脉冲。Xe=F/Ks,Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大，惯性力就大；增益越大，偏差越小，越易产生振动。 先检查下制动是否打开！在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动： pa.2021(负载惯量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反馈增益）。

排除机械结构松动的影响，有可能是伺服控制的参数调节有点问题，比如位置增益，速度增益等配合不好

给你一个具体品牌的控制器的调试心得，你自己体会一下

安川伺服调试的一点看法
1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；
2、 惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）
3、 此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。
4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。
5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。
6、 低刚性负载增益的调节：
A、 将惯量比设置为600；
B、 将Pn110设置为0012；不进行自动调谐
C、 将Pn100和Pn102设置为最小；
D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数
E、 然后进行JOG运行，速度从100～500；
F、 进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；
G、 将看到的惯量比设置到Pn103中；
H、 并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；
I、 然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；
J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；
K、 在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；
L、 首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试
M、 并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；
N、 如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；
O、 再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；
P、 说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数
7、 再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。
8、 电机每圈进给量的计算：
A、 电机直接连接滚珠丝杆： 丝杆的节距
B、 电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连： 丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）
C、 电机＋减速机通过齿轮和齿条连接： 齿条节距×齿轮齿数×减速比
D、 电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接： 滚轮（滚子）直径×π×减速比
E、 电机＋减速机通过齿轮和链条连接： 链条节距×齿轮齿数×减速比
F、 电机＋减速机通过同步轮和同步带连接： 同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比； 共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。
9、 负荷惯量：
A、 电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；
B、 电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2
C、 惯量比：m＝Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；
D、 Jl <（5～10）Jm
E、 当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）
10、 一般调整（非低刚性负载）
A、 一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）
B、 如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤
C、 将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）
D、 位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；
E、 在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。
F、 伺服ON时电机出现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；
11、 调整参数的含义和使用：
A、 位置环增益： 决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉； 惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；
B、 位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / Kp 其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益； 由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；
C、 速度环增益： 当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80％。
D、 速度积分时间常数： 提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。

导致电机振动的原因盘点

1.是伺服电机的编码器故障反馈量不对(或选型不对).
2.伺服驱动控制器有干扰信号.驱动板有尘造成临界短路状态.
3.电机本身绕阻出现了问题.

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未央区19661117349： 引起伺服电机振动的原因是什么? - ？
相艺橘红： 我也来说^^: 伺服电机分为直流伺服电机和交流伺服电机. 伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题(速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板...

未央区19661117349： 为什么伺服电机运行时振动大? - ？
相艺橘红： 运行中伺服电机振动较大 故障原因: 1、 由于磨损轴承间隙过大; 2、 气隙不均匀; 3、转子不平衡; 4、 转轴弯曲; 5、 联轴器(皮带轮)同轴度过低. 故障排除: 1、检修轴承,必要时更换; 2、 调整气隙,使之均匀; 3、 校正转子动平衡; 4、校直转轴; 5、重新校正,使之符合规定. 以上转载深圳兴丰元机电技术资料中心,此公司专业生产和销售步进电机、步进驱动器、伺服电机、伺服驱动器,代理日本多摩川伺服、东元伺服、德科斯(TKS)行星减速机以及运动控制产品.

未央区19661117349： 伺服马达工作的时候会抖动时为什么？
相艺橘红： 不知道是什么上的马达.抖动有很多原因的,马达的安装不牢,轴承磨损严重等等都会出现抖动

未央区19661117349： 台达B2系列伺服电机带负载运行一下停下来会来回晃动是什么原因? - ？
相艺橘红： 不是都问过了吗? 没调试好,手动在调试下,速度环的增益和时间常数等,你那个驱动我不熟悉,如果上位机是PLC的话 一般可以试试用驱动器自带的加减速时间常数,当然支持的话.

未央区19661117349： 伺服电机自己动, 上电后移动时有震动是什么原因? - ？
相艺橘红： 增益参数调小

未央区19661117349： 伺服电机停下来嗡嗡响什么原因 ？
相艺橘红： 铁芯松动.伺服电机在运行中因振动而使铁芯固定螺栓松动造成铁芯硅钢片松动,发出噪声.2.定子与转子间气隙不均匀,此时声音忽高忽低且高低音间隔时间不变,这是轴承磨损从而使定子与转子不同心所致.3)三相电流不平衡.这是三相绕组存在误接地,短路或接触不良等原因,若声音很沉闷则说明伺服电机严重过载或缺相运行 伺服电机停下来嗡嗡响什么原因 故障原因: 1、 转子绕组有断路(一相断线)或电源一相失电 2、绕组引出线始末端接错或绕组内部接反 3、电源回路接点松动,接触电阻大 4、电机负载过大或转子卡住 5、电源电压过低 6、小型电机装配太紧或轴承内油脂过硬 7、轴承卡住.

未央区19661117349： 三菱伺服电机抖动是什么原因 - ？
相艺橘红： 可能几个原因: 1、伺服负载过大(伺服选小了) 2、伺服刚性没调好 3、丝杆没选好 我一般碰到都是这几种

未央区19661117349： 伺服电机MDMA202P1H出现机震是什么原因 - ？
相艺橘红： 两种可能原因:第一,就是伺服电机选小,伺服电机拖动负载较为吃力,导致其震动;第二,伺服驱动器输出的谐波过高,导致伺服电机有震动现象,此时,可以尝试在伺服驱动器输出端加装伺服专用电抗器,或者是伺服驱动器输出端专用滤波器来尝试;

未央区19661117349： 伺服电机不停震动是什么原因如何解决 - ？
相艺橘红： 1;可能是负载的惯性. 2;电机连接基础不牢.

未央区19661117349： 电机振动的原因有哪些 - ？
相艺橘红： 电动机振动的十个原因 1.转子、耦合器、联轴器、传动轮(制动轮)不平衡引起的. 2.铁心支架松动,斜键、销钉失效松动,转子绑扎不紧都会造成转动部分不平衡. 3.联动部分轴系不对中,中心线不重合,定心不正确.这种故障产生的原因主...