需要同时控制9个伺服电机（他们在一台设备上），需要选用三菱什么样的PLC或者控制器！大家给我推荐一下。

三菱plc控制伺服电机有几种方式?~

1，三菱FX3U以上系列自带脉冲功能，具体数据依据PLC说明书。(Y0,Y4)(Y1,Y5)(Y2,Y6)(Y3,Y7)共四对脉冲I/O点。2，PLC左侧扩展模块，如1PG、2PG等。根据实际需要选择。3，独立的脉冲模块，如10GM、20GM等。需独立编写程序，与PLC通讯达到控制要求。一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。构成更完善的控制系统。

　　PLC在组合机床控制中的应用　　一.可编程控制器的定义　　可编程控制器，简称PLC（Programmable logic Controller）,是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。在1987年国际电工委员会（International Electrical Committee）颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义：“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。”　　二.PLC的特点　　1 可靠性高，抗干扰能力强　　高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公司生产的F系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。　　2 配套齐全，功能完善，适用性强　　PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。　　3 易学易用，深受工程技术人员欢迎　　PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。　　4 系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造　　PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。　　5 体积小，重量轻，能耗低　　以超小型PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗仅数瓦。由于体积小很容易装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。　　三.在组合机床自动线中，一般根据不同的加工精度要求设置三种滑台　　目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。　　1 开关量的逻辑控制　　这是PLC最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。　　2 模拟量控制　　在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量（Analog）和数字量（Digital）之间的A/D转换及D/A转换。PLC厂家都生产配套的A/D和D/A转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。　　3 运动控制　　PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量I/O模块连接位置传感器和执行机构，现在一般使用专用的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要PLC厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。　　4 过程控制　　过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机，PLC能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型PLC都有PID模块，目前许多小型PLC也具有此功能模块。PID处理一般是运行专用的PID子程序。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。　　5 数据处理　　现代PLC具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、逻辑运算）、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理一般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统；也可用于过程控制系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。　　6 通信及联网　　PLC通信含PLC间的通信及PLC与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快，各PLC厂商都十分重视PLC的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的PLC都具有通信接口，通信非常方便。　　7 PLC控制的数控滑台结构　　一般组合机床自动线中的数控滑台采用步进电机驱动的开环伺服机构。采用PLC控制的数控滑台由可编程控制器、环行脉冲分配器、步进电机驱动器、步进电机和伺服传动机构等部分组成，　　伺服传动机构中的齿轮Z1、Z2应该采取消隙措施，避免产生反向区或使加工精度下降；而丝杠传动副则应该根据该单元的加工精度要求，确定是否选用滚珠丝杠副。采用滚珠丝杠副，具有传动效率高、系统刚度好、传动精度高、使用寿命长的优点，但成本较高且不能自锁。　　8 控制系统的软件结构　　软件结构根据控制要求而设计，主要划分为五大模块：即步进电机控制模块、定位控制模块、数据拨盘输入及数据传输模块、数码输出显示模块、元件故障的自动检测与报警模块。　　由于整个软件结构较为庞大，脉冲控制器产生0.1秒的控制脉冲，使移位寄存器移位，提供六拍时序脉冲，通过三相六拍环形分配器使三个输出继电器Y430、Y431、Y432按照单双六拍的通电方式控制步进电机。为实现定位控制，采用不同的计数器分别控制粗定位行程和精定位行程，计数器的设定值依据行程而定。例如，设刀具或工作台欲从A点移至C点，已知AC＝200mm，把AC划分为AB与BC两段，AB＝196mm，BC＝4mm，AB段为粗定位行程，采用0.1mm/步的脉冲当量快速移动，利用了6位计数器（C660/C661），而BC段为精定位行程，采用0.01mm/步的脉冲当量精确定位，利用了3位计数器C460，在粗定位结束进入精定位的同时，PLC自动接通电磁离合器输出点Y433以实现变速机构的更换。　　9 PLC控制系统的接地方法　　（1）由于PLC机柜和操作台、配电柜等用电设备的金属外壳及控制设备正常不带电的金属部分，由于各种原因（如腐蚀、绝缘破损等）而有可能带危险电压，所以应该进行保护接地，低于36V供电的设备，无特殊要求可不做接地保护。　　（2）PLC控制系统中的基准电位是各回路工作的参考电位，基准电位的连接线称为系统地，通常是控制回路直流电源的零伏导线，系统接地的方式有浮地方式、直接接地方式和电容接地方式。　　（3）为防止静电感应和磁场感应而设置的屏蔽接地端子应做屏蔽接地。其中信号回路接地和屏蔽接地又通称为工作接地。　　一般以上接地方法的控制原则是：保护地和工作地不能混用，这是由于在每一段电源保护地线的两点间会有数毫伏，甚至几伏的电位差，这对低电平信号电路来说是一个非常严重的干扰。屏蔽地，当信号电路是单点接地时，低频电缆的屏蔽层也应单点接地，如果电缆的屏蔽层接地点有一个以上时，将产生噪声电流，形成噪声干扰源。　　本系统采用的接地电阻都需要在规定的范围内，对于PLC组成的控制系统一般应小于4Ω，而且要有足够的机械强度，事前都需要进行防腐处理。PLC组成的控制系统进行单独设置接地系统，也可以利用现场条件进行“等电位联结”进行接地设计。　　10 PLC控制梯形图：　　梯形图是通过连线把PLC指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表达所使用的PLC指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（LD）指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含LD指令），以建立逻辑条件。最后为输出类指令，实现输出控制，或为数据控制、流程控制、通讯处理、监控工作等指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。下图是三菱公司的FX2N系列产品的最简单的梯形图例：　　它有两组，第一组用以实现启动、停止控制。第二组仅一个END指令，用以 结束程序。　　11 梯形图与助记符的对应关系：　　助记符指令与梯形图指令有严格的对应关系，而梯形图的连线又可把指令的顺序予以体现。一般讲，其顺序为：先输入，后输出（含其他处理）；先上，后下；先左，后右。有了梯形图就可将其翻译成助记符程序。上图的助记符程序为：　　地址 指令 变量　　0000 LD X000　　0001 OR X010　　0002 AND NOT X001　　0003 OUT Y000　　0004 END　　反之根据助记符，也可画出与其对应的梯形图。　　12 梯形图与电气原理图的关系：　　如果仅考虑逻辑控制，梯形图与电气原理图也可建立起一定的对应关系。如梯形图的输出（OUT）指令，对应于继电器的线圈，而输入指令（如LD，AND，OR）对应于接点，互锁指令（IL、ILC）可看成总开关，等等。这样，原有的继电控制逻辑，经转换即可变成梯形图，再进一步转换，即可变成语句表程序。　　有了这个对应关系，用PLC程序代表继电逻辑是很容易的。这也是PLC技术对传统继电控制技术的继承。　　四、数控滑台的PLC控制方法　　数控滑台的控制因素主要有三个：　　1 行程控制　　一般液压滑台和机械滑台的行程控制是利用位置或压力传感器（行程开关/挡铁）来实现；而数控滑台的行程则采用数字控制来实现。由数控滑台的结构可知，滑台的行程正比于步进电机的总转角，因此只要控制步进电机的总转角即可。由步进电机的工作原理和特性可知步进电机的总转角正比于所输入的控制脉冲个数；因此可以根据伺服机构的位移量确定PLC输出的脉冲个数：　　n= DL/d （1）　　式中 DL——伺服机构的位移量（mm）　　d ——伺服机构的脉冲当量（mm/脉冲）　　2 进给速度控制　　伺服机构的进给速度取决于步进电机的转速，而步进电机的转速取决于输入的脉冲频率;因此可以根据该工序要求的进给速度,确定其PLC输出的脉冲频率:　　f=Vf/60d (Hz) (2)　　式中 Vf——伺服机构的进给速度(mm/min)　　3 进给方向控制　　进给方向控制即步进电机的转向控制。步进电机的转向可以通过改变步进电机各绕组的通电顺序来改变其转向;如三相步进电机通电顺序为A-AB-B-BC-C-CA-A…时步进电机正转;当绕组按A-AC-C-CB-B-BA-A…顺序通电时步进电机反转。因此可以通过PLC输出的方向控制信号改变硬件环行分配器的输出顺序来实现，或经编程改变输出脉冲的顺序来改变步进电机绕组的通电顺序实现。　　五.PLC的国内外状况　　世界上公认的第一台PLC是1969年美国数字设备公司（DEC）研制的。限于当时的元器件条件及计算机发展水平，早期的PLC主要由分立元件和中小规模集成电路组成，可以完成简单的逻辑控制及定时、计数功能。20世纪70年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程控制器，使PLC增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。为了方便熟悉继电器、接触器系统的工程技术人员使用，可编程控制器采用和继电器电路图类似的梯形图作为主要编程语言，并将参加运算及处理的计算机存储元件都以继电器命名。此时的PLC为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。　　20世纪70年代中末期，可编程控制器进入实用化发展阶段，计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。更高的运算速度、超小型体积、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、PID功能及极高的性价比奠定了它在现代工业中的地位。20世纪80年代初，可编程控制器在先进工业国家中已获得广泛应用。这个时期可编程控制器发展的特点是大规模、高速度、高性能、产品系列化。这个阶段的另一个特点是世界上生产可编程控制器的国家日益增多，产量日益上升。这标志着可编程控制器已步入成熟阶段。　　20世纪末期，可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要。从控制规模上来说，这个时期发展了大型机和超小型机；从控制能力上来说，诞生了各种各样的特殊功能单元，用于压力、温度、转速、位移等各式各样的控制场合；从产品的配套能力来说，生产了各种人机界面单元、通信单元，使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易。目前，可编程控制器在机械制造、石油化工、冶金钢铁、汽车、轻工业等领域的应用都得到了长足的发展。　　我国可编程控制器的引进、应用、研制、生产是伴随着改革开放开始的。最初是在引进设备中大量使用了可编程控制器。接下来在各种企业的生产设备及产品中不断扩大了PLC的应用。目前，我国自己已可以生产中小型可编程控制器。上海东屋电气有限公司生产的CF系列、杭州机床电器厂生产的DKK及D系列、大连组合机床研究所生产的S系列、苏州电子计算机厂生产的YZ系列等多种产品已具备了一定的规模并在工业产品中获得了应用。此外，无锡华光公司、上海乡岛公司等中外合资企业也是我国比较著名的PLC生产厂家。可以预期，随着我国现代化进程的深入，PLC在我国将有更广阔的应用天地。　　六.PLC未来展望　　21世纪，PLC会有更大的发展。从技术上看，计算机技术的新成果会更多地应用于可编程控制器的设计和制造上，会有运算速度更快、存储容量更大、智能更强的品种出现；从产品规模上看，会进一步向超小型及超大型方向发展；从产品的配套性上看，产品的品种会更丰富、规格更齐全，完美的人机界面、完备的通信设备会更好地适应各种工业控制场合的需求；从市场上看，各国各自生产多品种产品的情况会随着国际竞争的加剧而打破，会出现少数几个品牌垄断国际市场的局面，会出现国际通用的编程语言；从网络的发展情况来看，可编程控制器和其它工业控制计算机组网构成大型的控制系统是可编程控制器技术的发展方向。目前的计算机集散控制系统DCS（Distributed Control System）中已有大量的可编程控制器应用。伴随着计算机网络的发展，可编程控制器作为自动化控制网络和国际通用网络的重要组成部分，将在工业及工业以外的众多领域发挥越来越大的作用。　　参考 文 献

台湾永宏单机可以控制4轴伺服电机，高速脉冲输出可以有20KHz、200KHz、920KHz。
如果是9个伺服电机，可以用3台PLC高速联机做控制。
如此的性价比最高，要比三菱FX-3U性能好，成本还会有优势。
kong,xiangqiu@fatek.com.cn

需要私服驱动，看你输入输出点数有多少了，也可以选择三菱plc 的扩展模块，点数多的话选fx2n-60mr，如果还不够的话选择扩展模块

西门子的功能强大点，伺服电机需要配驱动器的。200的PLC224再配上模拟量的输出模块。你可以参照一下选型手册。

采用PLC+定位模块可以实现。

可以用Q系列

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维西傈僳族自治县15360394536： 需要同时控制9个伺服电机(他们在一台设备上),需要选用三菱什么样的PLC或者控制器!大家给我推荐一下. - ？
谯帜苯唑： 采用PLC+定位模块可以实现.

维西傈僳族自治县15360394536： 用PLC控制9台伺服电机,另外还有3台变频器,然后把每台电机的实时转矩显示到触摸屏,该怎么做? - ？
谯帜苯唑： 如果不是用位置控制,而只用速度控制,S7-200的PLC可以满足,用开关量控制每台电机的启动和停止,需要12路模拟量如入,用来接受转矩;如果用位置控制的话,可以用PLC加定位模块来实现,如果想用通讯做的话,可以选S7-300的plc加西门子S120驱动器加西门子440的变频器,采用PROFIBUS通讯,

维西傈僳族自治县15360394536： 各位大侠,有没有做过需要同时控制十台伺服电机的设备,有没有好的控制方案啊? 伺服电机顺序控制就可以. - ？
谯帜苯唑： 我做过12台伺服的控制(不需要插补功能) 用松下FP2-C1+4*PP41做的 可以去我的QQ空间了解!!不需要插补功能的系统构成 三菱Q02+QD70P8+QD70P4(8轴模块+4轴模块) 欧姆龙 CJ1M+4*NC114(4轴模块) 松下 FP2+4*PP41(4轴模块) 松...

维西傈僳族自治县15360394536： 一个伺服电子变压器能控制多个伺服电机吗 - ？
谯帜苯唑： 可以多台伺服电机配一台伺服电子变压器,伺服电子变压器输出端不能接伺服电机以外的任何用电设备,六个1.5KW和两个3.0KW伺服电机可以直接选配15KVA的电子智能变压器,伺服电机的最大有功功率只能达到80%,一般的供应商会要你在15KW的基础上放大20%,其实对于伺服电机是没有必要的,因为你的实际的电机最大效率只有百分之80%,还有就是你一台设备有8台伺服,也不可能全部同时使用.凯诺泰的电子智能伺服变压器质保三年,若因为变压器质量问题损坏伺服驱动,我司会有专业人员现场检测,确认责任,如果是我司责任,可现场做现金赔偿.

维西傈僳族自治县15360394536： 几个步进电机就得用几个驱动器吗? - ？
谯帜苯唑： 如果你要求9个步进电机,必然是需要9条线路同时控制开关,而一个驱动的话,只能控制全开或者全停.如果你的9个电机是需要同时控制,那么一个驱动也可以.但是理论上,你这样的要求...

维西傈僳族自治县15360394536： 如何实现一块单片机(机器人),控制4个以上的伺服电机(单独运行)? - ？
谯帜苯唑： 要实现单独的4路舵机控制的话,我建议使用具有至少4路PWM的单片机.比如AVR系列的有Atmega128,可同时产生6路12位的PWM.51系列的有STC12C5410AD带4路PWM.具体的就要看阁下习惯用那个系列的咯,当然,台系也有很多带超多高分辨率PWM的.希望对阁下有帮助.

维西傈僳族自治县15360394536： s7 - 200可以同时控制2台或者多台电机同时工作吗 - ？
谯帜苯唑： PLC可以控制多台电机动作,但是你要所有电机都同轴运行好像有点难度,不知道你用的电机功率有多大,同轴运行最好用伺服电机,但是成本不低,如果用于传送带,用一个大的变频器控制多台电机就可以了,控制模式用VF控制模式.成本低.节能.当然你要是有money最好用伺服电机,控制精度嘎嘎的.

维西傈僳族自治县15360394536： 用一台屏一台PLC能控制三台伺服电机吗 - ？
谯帜苯唑： 主电机速度改变时,其它伺服电机也跟着同步运行.用第一个伺服驱动的输出控制第二个伺服驱动器,就可以实现同步运动了,只要要求不是太高这种方法完全可行.同步分控制精度来确定控制方案的.1、简单的多个伺服电机转速的同步,完...

维西傈僳族自治县15360394536： 一个plc能控制几个伺服电机, - ？
谯帜苯唑： 按照一般的控制方法,脉冲控制,最省脉冲点的作法就是一个高速输出点加一个普通点,普通点作为方向.那样,有几个高速输出点,就可以控制几个伺服.如果动作比较简单重复,并且伺服具有内置位置功能,通过IO点的切换来执行,则可以控制很多台.