简述调整PID各参数的一般原则、调整方法和步骤。
一、参数调整一般规则:
由各个参数的控制规律可知,比例P使反应变快,微分D使反应提前,积分I使反应滞后。在一定范围内,P,D值越大,调节的效果越好。各个参数的调节原则如下:
1、在输出不振荡时,增大比例增益P。
2、在输出不振荡时,减小积分时间常数Ti。
3、输出不振荡时,增大微分时间常数Td。
二、PID控制器参数整定的方法:
1、理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。
2、工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点,其共同点都是通过试验,然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下:
(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作。
(2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期。
(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
三、参数调整一般步骤:
1、确定比例增益。
P确定比例增益P时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0,PID为纯比例调节。
输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡。
再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
2、确定积分时间常数Ti。
比例增益P确定后,设定一个较大的积分时间常数Ti的初值,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡,之后在反过来,逐渐加大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
3、确定微分时间常数Td。
微分时间常数Td一般不用设定,为0即可。若要设定,与确定P和Ti的方法相同,取不振荡时的30%。
4、系统空载、带载联调,再对PID参数进行微调,直至满足要求。
扩展资料:
pid常用口诀:
参数整定找最佳,从小到大顺序查。
先是比例后积分,最后再把微分加。
曲线振荡很频繁,比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳。
曲线偏离回复慢,积分时间往下降。
曲线波动周期长,积分时间再加长。
曲线振荡频率快,先把微分降下来。
动差大来波动慢。微分时间应加长。
理想曲线两个波,前高后低4比1。
一看二调多分析,调节质量不会低。
参考资料:
百度百科--PID控制
简述调整PID各参数的一般原则、调整方法和步骤。
(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。三、参数调整一般步骤:1、确定比例增益。P确定比例增益P时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0,PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡。再反过来,从此时的比例增益...
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PID参数整定口诀:参数整定找最佳,从小到大顺序查 先是比例后积分,最后再把微分加 曲线振荡很频繁,比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢,积分时间往下降 曲线波动周期长,积分时间再加长 曲线振荡频率快,先把微分降下来 动差大来波动慢,微分时间应加长 理想曲线两个波...
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阀门定位器中pid参数怎么调节
2.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照:温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P=30~70%,T=24~180s,液位L: P=20~80%,T=60~300s,流量F: P=40~100%,T=6~60s。[1]比例增益 变频器的 PID 功能是利用目标信号和反馈信号的差值来调节...
pid调节中的积分项,和微分项是如何调节的,可以详细的说下嘛
1.确定比例增益P 确定比例增益P时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0(具体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P...
什么是pid控制
三、微分项 微分项主要关注误差的变化趋势,对误差的微小变化具有预见性。它可以预测未来可能的偏差,并通过调整控制器参数提前作出响应,以改善系统的稳定性和响应速度。综上所述,PID控制通过合理地调整这三个组成部分的参数,能够实现对系统的精确控制。由于其原理简单、易于实现且效果良好,PID控制在许多...
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