浅谈机器人示教编程和离线编程的区别
根据我在广东粤为工业机器人学院学习的知识所知:机器人示教编程一般是通过手持示教器让器人运动到目标点,选择机器人运动指令,逐点记录。示教编程在实际应用中主要存在以下问题:1、示教编程过程繁琐、效率低。2、精度完全是靠示教者的目测决定,而且对于复杂的路径示教编程难以取得令人满意的效果。离线编程是在不接触机器人真实工作的环境中在虚拟的情况下对要生成的轨迹进行规划、生成、仿真、后置,最后将代码拷到机器人本体上机器人就会按照我们已经生成的轨迹进行工作了。相比于在线示教编程离线编程的优点是:1、 减少机器人的停机时间,当对下一个任务进行编程时,机器人仍可在生产线上进行工作。2、 使编程者远离了危险的工作环境。3、 适用范围广,可对各种机器人进行编程,并能方便的实现优化编程。4、 可对复杂任务进行编程。5、 便于修改机器人程序。
两者最明显的区别就是:示教编程就是通过示教器进行编程指挥机器人,而离线编程是通过电脑来控制机器人。示教编程的优点:简单方便、编程门槛低、不需要模型;在实际操作的时候,可以修正机械结构带来的微少误差。缺点:1、示教在线编程过程繁琐麻烦、工作效率自然比较低。2、精度完全是靠示教者的目测以及经验决定,而且对于复杂的路径示教在线编程很难取得成功。3、由于示教器种类太多,增加了学习量。4、示教过程因为操作不当容易发生事故,离线编程呢,大牛用得多,我比较少接触到,我就不多bb了。
随着科学技术日新月异的进步,工业机器人已成为当今工业生产上重要的组成部分,它可以很精确的完成形形**的任务和操作。相比于人类的局限性而言它们有更为广泛的应用空间。机器人技术的提出大约也有五六十年的时间了,到了七十年代后,随着计算机的发展,机器人才广泛应用于工业的生产上。随着机器人的广泛应用,机器人技术也由单一的工业生产方面进一步向各个领域延伸和应用,由此出现了一批能够应用于建筑、医疗、飞行领域的机器人。
九十年代以后,由于人工智能、机械电子和计算机技术以及传感器技术的迅猛发展,使得机器人技术更上一个新的台阶,所以说机器人技术将沿着智能化、复杂化的趋势发展下去。
简单的说机器人就是一种能够自动执行程序,完成工作的机械装置,它可以通过预先设定好的程序进行工作,也可以通过某种通讯设备与人类进行沟通已完成预定的任务。
既然机器人的智能化发展是一个大的趋势,那么对于它是如何完成既定的工作的话我们就要谈到机器人的编程方式了。
首先说一下机器人编程是为了让机器人自动执行某项操作任务而人工为其编写的动作顺序程序。根据机器人控制器类型以及芯片复杂程度的不同,通常可采用多种方式为其编程。通常的机器人编程方式有以下两种:
第一种是手动示教编程即操作人员通过示教器,手动控制机器人的关节运动,以使机器人运动到预定的位置,同时将该位置进行记录,并传递到机器人控制器中,之后的机器人可根据指令自动重复该任务,操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。下面是从网上搜到的一个示教编程图片,看的小萌着实捏了一把汗,看来为了做示教编程,还得马上减肥去,然后再练练深蹲,劈叉,干脆还是练瑜伽好了~
然后再说说示教器,各家机器人的示教器可谓五花八门,操作也不一样,还是现在智能手机好,苹果和安卓两家一统下了。下面是小萌从网上搜到的一些示教器的图片分享给各位想学机器人编程的小伙伴。
这只是小萌搜到的一部分示教器图片,看到他们,不禁感叹,纵使小萌我青春年少,可要把他们都学会,得何年何月啊,难道要交给我的接班人小小萌来完成?
以上是对示教编程的一个总结,想必大家对示教编程也有一定的了解了,下面总结一下示教编程的弊端:
1、示教在线编程过程繁琐、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目测决定,而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
3、示教器种类太多,学习量太大。
4、示教过程容易发生事故,轻则撞坏设备,重则撞伤人。
5、对实际的机器人进行示教时要占用机器人。
手动示教编程暂且就先说到这里,下面就来说说第二种机器人编程方式即离线编程。
离线编程是当前较为流行的一种编程方式,首先谈谈什么是离线编程,在小萌看来,所谓示教编程,因为示教器与机器人要通过线缆连接,而且必须在工作现场编程,所以又可以叫在线编程或现场编程。离线编程,顾名思义,就是不用在环境吵杂的现场,这对小萌这样爱美的小女子来说,是多大的福音啊,感觉瞬间变的高大上了,仿佛从卓大师的《摩登时代》一下跨进了美国大片《阿凡达》。言归正传,离线编程,是通过软件,是在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境,然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料,同时配合软件操作者的一些操作,自动生成机器人的运动轨迹,即控制指令。离线编程克服了在线示教编程的很多缺点,充分利用了计算机的功能,减少了编写机器人程序所需要的时间成本,同时也降低了在线示教编程的不便。
说到离线编程就不得不说说离线编程软件了,提到这里大家能听过的像RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio等,这些都是在离线编程行业中首屈一指的大牛。以北京华航的RobotArt离线编程软件为例,这款离线编程软件虽说是国产的,但其公司技术背景一是北航机器人研究所与CAD中心数十年的航空航天项目经验,二是数几十人的优秀研发团队,所以说和RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio相比起来功能却一点也不逊色,而且有航空航天背景,是目前离线编程软件国内品牌中的顶尖的软件。软件最大特点是根据虚拟场景中的零件形状,自动生成加工轨迹,并且可以控制大部分主流机器人,对国内机器人支持也是棒棒哒!软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹,之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成,同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体,可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。下图就是这款软件的一个界面:
总结一下这款软件的优点在于:
1.支持多种格式的三维CAD模型,可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;
2.支持多种品牌工业机器人离线编程操作,如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等);
3.拥有大量航空航天高端应用经验;
4.自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹;
5.轨迹与CAD模型特征关联,模型移动或变形,轨迹自动变化;
6.一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测;
7.支持多种工艺包,如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工;
8.支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端;
不过这款软件对国外的一些小品牌的机器人暂且还不支持。
机器人离线编程系统正朝着一个智能化、专用化的方向发展,用户操作越来越简单方便,并且能够快速生成控制程序。在某些具体的应用领域可以实现参数化,极大的简化了用户的操作。同时机器人离线编程技术对机器人的推广应用及其工作效率的提升有着重要的意义,离线编程可以大幅度节约制造时间,实现机器人的实时仿真,为机器人的编程和调试提供灵活的工作环境所以说离线编程是机器人发展的一个大的方向。
机器人示教编程一般是通过手持示教器让器人运动到目标点,选择机器人运动指令,逐点记录。示教编程在实际应用中主要存在以下问题:1、示教编程过程繁琐、效率低。2、精度完全是靠示教者的目测决定,而且对于复杂的路径示教编程难以取得令人满意的效果。离线编程是在不接触机器人真实工作的环境中在虚拟的情况下对要生成的轨迹进行规划、生成、仿真、后置,最后将代码拷到机器人本体上机器人就会按照我们已经生成的轨迹进行工作了。相比于在线示教编程离线编程的优点是:1、 减少机器人的停机时间,当对下一个任务进行编程时,机器人仍可在生产线上进行工作。2、 使编程者远离了危险的工作环境。3、 适用范围广,可对各种机器人进行编程,并能方便的实现优化编程。4、 可对复杂任务进行编程。5、 便于修改机器人程序。
提升孩子综合能力
机器人其实融合了包括数学、物理在内的很多学科,学习机器人最大的好处是,其它学科学到的知识能得到一个现实中应用的地方,这样理论联系实践也能帮助孩子加深知识点的理解和记忆。
增强满足感和自信心
让孩子在玩中学、学中练,通过寓教于乐的方式,让孩子在“玩”的过程中,探索世界,学习知识,真正做到玩中学,学中练,通过实践增强满足感和自信心。
团队合作,共同学习
目前,机器人课程学习的价值的显性体现是机器人的相关赛事。几人一组的比赛是一个整体,孩子们想要取得胜利,首先彼此要学习用语言或非语言方式与队友进行沟通和合作。通过比赛可以提高其语言表达的能力,想让队友更好地了解你的意图,你就必须要有良好的语言表达能力。同时在彼此想法出现差错时,彼此的沟通又是很重要的,大家必须一起协商、比较谁的方案好,或者综合两人的想法。这无论是现在或将来对孩子多很重要,学会与人沟通,团队合作。
机器人编程教育:通过组装、搭建、编写程序运行机器人,激发学生学习兴趣、培养学生综合能力的一种教育方式。可以理解为机器人编程教育是通过一些教育类的机器人来实现教学目的。
儿童编程教育:根据不同年龄的儿童,分阶段、系统性地教授儿童编程语言,从最开始的逻辑思维和抽象思维的培养,再到教会孩子学会运用“编程思维”,最后利用算法设计去解决实际问题的教育方式。
浅谈机器人示教编程和离线编程的区别,解
机器人示教编程一般是通过手持示教器让器人运动到目标点,选择机器人运动指令,逐点记录。示教编程在实际应用中主要存在以下问题:1、示教编程过程繁琐、效率低。2、精度完全是靠示教者的目测决定,而且对于复杂的路径示教编程难以取得令人满意的效果。离线编程是在不接触机器人真实工作的环境中在虚拟的情况下...
浅谈机器人示教编程和离线编程的区别
通常的机器人编程方式有以下两种:第一种是手动示教编程即操作人员通过示教器,手动控制机器人的关节运动,以使机器人运动到预定的位置,同时将该位置进行记录,并传递到机器人控制器中,之后的机器人可根据指令自动重复该任务,操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。下面是从网上搜到的一个示...
工业机器人两种编程模式的优点和缺点是什么?
一、示教编程的优点:工业机器人编程简单方便,使用灵活,不需要环境模型,可修正机械结构的位置误差,能适用与大部分的小型机器人项目。示教编程的缺点:在现场示教编程效率较低,检查验证程序依靠程序员经验,容易产生故障撞机或伤人,难以形成复杂的路径,对复杂项目显得有些力不从心。二、离线编程的优点...
机器人的主要编程方式有哪些
(1)示教编程 示教编程是指操作人员通过人工手动的方式,利用示教板移动机器人末端焊枪跟踪焊缝,适时记录焊件焊缝轨迹和焊接工艺参数,机器人根据记录信息采用逐点示教的方式再现焊接过程。这种逐点记录焊枪姿态再重现的方法需要操作人员充当外部传感的角色,机器人自身缺乏外部信息传感,灵活性较差,而且对于结构...
示教机器人与程序控制机器人的区别
“示教编程”指通过下述方式完成程序的编制:由人工导引机器人末端执行器(安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等),或由人工操作导引机械模拟装置,或用示教盒(与控制系统相连接的一种手持装置,用以对机器人进行编程或使之运动)来使机器人完成预期的动作。“作业程序”(任务程序)为一组...
工业机器人离线编程和示教编程的优缺点?
示教编程就是你拿着示教盒编辑程序,优点就是机器人轨迹的正确性性和精确度都能得到保证离线编程,这个是在计算机上模拟仿真编程,精度得不到保证,还是需要在示教编程上进行修改 本回答由电脑网络分类达人 武岩推荐 举报| 答案纠错 | 评论 1 1 小天空大梦想8 采纳率:92% 擅长: 暂未定制 其他...
机器人示教编程和离线编程的区别。
机器人编程教育 #儿童编程教育
什么是机器人教育编程呢?
机器人编程是学的集成应用(机器人编程和生产工艺)、机器人研发、电子电气、软件、机械、减速机、传感器等等。机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制,常见的编制方法有两种,示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现...
机器人编程是什么?
机器人编程【robotprogramming】为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制,常见的编制方法有两种,示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现,可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强,操作简便,因此大...
机器人编程和少儿编程有何不同之处
少儿编程教育范围没有限制,可以根据孩子情况自由调节。机器人编程机器人编程是为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制,常见的编制方法有两种,示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现,可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径...
封律力欣: 以打磨为为例,打磨时机器人是按照事先编辑好的程序运动的,在编辑程序的过程中,一般是由操作人员手把手教会机器人做某些动作.如果零件相对比较复杂的情况下,示教点时需要操作人员在复杂的零件时一个个的对点进行示教,过程不但...
博乐市13132198187: 机器人编程是什么? - ?
封律力欣: 机器人编程是学的集成应用(机器人编程和生产工艺)、机器人研发、电子电气、软件、机械、减速机、传感器等等.机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述. 机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制,常见的编制方法...
博乐市13132198187: 离线编程仿真软件有什么优势吗 - ?
封律力欣: 首先给大家说一下机器人编程,通常来讲,机器人编程可分为示教在线编程和离线编程.至于离线编程,是通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题,来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析....
博乐市13132198187: 工业机器人路径规划一般用什么方法 - ?
封律力欣: 一般分为手动示教和离线编程两种.手动示教:顾名思义,就是结合具体工作环境与路径,手动操作机器人去到相应点位,获取位置信息,存为程序,以便后续使用.离线编程:一般针对实际路径比较复杂,工艺要求比较高的场合,将实际工件或路径的3D模型导入相应离线编程软件,并获取机器人工具坐标以及用户坐标信息后,软件会自动生成程序,将生成程序导入机器人后,执行该程序即可.
博乐市13132198187: 单片机在线编程和离线编程的区别 - ?
封律力欣: 根据我在广东粤为工业机器人学院学习的知识所知:在线编程和离线编程,指的是编程时是否一定要将单片机从电路板上取下来,安装到编程器上才能编程.比如AT89C51,为它写入程序需要使用专用的编程器.而像STC89C51和AT89S51等等单片机,他们支持在线编程,设计电路板时只要板子上预留一个下载程序用的接口,就可以在不拆卸单片机芯片的情况下直接通过一些手段写入新的程序.
博乐市13132198187: 示教再现型机人怎么样? - ?
封律力欣: 示教再现型机人对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力.而离线编程系统可以简机器人编程进程,提高编程效率,是实现系统集成的必要的软件支撑系统.可以搜一下BW-CAM 2018离线编程软件,这个性价比高.
博乐市13132198187: 工业机器人编程用什么软件 - ?
封律力欣: 通常不同厂商的工业机器人系统采用不同的编程语言,这些编程语言通常内置于机器人控制器中.譬如:ABB机器人采用的RAPID编程语言,KUKA机器人采用的KRL编程语言,FANUC机器人采用的karel编程语言等,这些编程语言类似C语言或...
博乐市13132198187: 工业机器人有几种动作模式? - ?
封律力欣: 工业机器人在手动操作下通常有三种动作模式,它们是:1. 示教模式(Teach Mode):示教模式是最常见的手动操作方式.在示教模式下,操作人员通过手柄、操纵杆或者特定的示教装置来直接控制机器人的动作.操作人员将机器人手臂导引...