求采煤机的惯导解决方案？

采煤机变频器故障急处理方法~

1 变频器故障判断及处理
　　1.1 逆变功率模块的损坏
　　1.1.1 判断
　　逆变功率模块主要有IGBT、IPM 等，检查外观是否已炸开，端子与相连印制板是否有烧蚀痕迹。用万用表查C-E、G-C、G-E 是否已通，或用万用表测P 对U、V、W 和N 对U、V、W 电阻是否有不一致，以及各驱动功率器件控制极对U、V、W、P、N 的电阻是否有不一致，以此判断是哪一功率器件损坏。
　　1.1.2 损坏的原因查找
　　（1）器件本身质量不好。
　　（2）外部负载有严重过电流、不平衡，电动机某相绕阻对地短路，有一相绕阻内部短路，负载机械卡住，相间击穿，输出电线有短路或对地短路。
　　（3）负载上接了电容，或因布线不当对地电容太大，使功率管有冲击电流。
　　（4）用户电网电压太高，或有较强的瞬间过电压，造成过电压损坏。
　　（5）机内功率开关管的过电压吸收电路有损坏，造成不能有效吸收过电压而使IGBT损坏，如图1所示。
　　（6）滤波电容因日久老化，容量减少或内部电感变大，对母线的过压吸收能力下降，造成母线上过电压太高而损坏IGBT。正常运行时母线上的过电压是逆变开关器件脉冲关断时，母线回路的电感储能转变而来的。
　　（7）IGBT或IPM功率器件的前级光电隔离器件因击穿导致功率器件也击穿，或因在印制板隔离器件部位有尘埃、潮湿造成打火击穿，导致IGBT、IPM损坏。
　　（8）不适当的操作，或产品设计软件中有缺陷，在干扰和开机、关机等不稳定情况下引起上下两功率开关器件瞬间同时导通。
　　（9）雷击、房屋漏水入侵，异物进入、检查人员误碰等意外。
　　（10）经维修更换了滤波电容器，因该电容质量不好，或接到电容的线比原来长了，使电感量增加，造成母线过电压幅度明显升高。
　　（11）前级整流桥损坏，由于主电源前级进入了交流电，造成IGBT、IPM损坏。
　　（12）修理更换功率模块，因没有静电防护措施，在焊接操作时损坏了IGBT。或因修理中散热、紧固、绝缘等处理不好，导致短时使用而损坏。
　　（13）并联使用IGBT，在更换时没有考虑型号、批号的一致性，导致各并联元件电流不均而损坏。
　　（14）变频器内部保护电路（过电压、过电流保护）的某元件损坏，失去保护功能。
　　（15）变频器内部某组电源，特别是IGBT驱动级+、-电源损坏，改变了输出值或两组电源间绝缘被击穿。
　　1.1.3 更换
　　只有查到损坏的根本原因，并首先消除再次损坏的可能，才能更换逆变模块，否则换上去的新模块会再损坏。
　　（1）IGBT 同绝缘栅场效应管一样要避免静电损坏。在装配焊接中防止损坏的根本措施是，把要修理的机器、IGBT 模块、电烙铁、人、操作工作台垫板等全部用导线连接起来，使得在同一电场电位下进行操作，全部连接的公共点如能接地就更好。特别是电烙铁头上不能带有市电高电位，示波器电源要用隔离良好的变压器隔离。IGBT模块在未使用前要保持控制极G 与发射极E 接通，不得随意去掉该器件出厂前的防静电保护G-E 连通措施。
　　（2）功率模块与散热器之间涂导热硅脂，保证涂层厚度0.1耀0.25 mm，接触面80%以上，紧固力矩按紧固螺钉大小施加（M4 13 kg·cm，M5 17 kg·cm，M6 22 kg·cm），以确保模块散热良好。
　　（3）机器拆开时，要对被拆件、线头、零件做好笔记。再装配时处理好原装配上的各类技术措施，不得简化、省略。例如，输入的双绞线、各电极连接的电阻阻值、绝缘件、吸收板或吸收电容都要维持原样；要对作了修焊的驱动印制板进行清洁和防止爬电的涂漆处理，以及保证绝缘可靠，更不要少装和错装零部件。
　　（4）并联模块要求型号、编号一致，在编号无法一致时，要确保被并联的全部模块性能相同。
　　（5）对因炸机造成铜件的缺损，要把毛刺修圆砂光，避免因过电压发生尖端放电而再次损坏。

朋友你好，刚好我们学的是这个专业，大二学生！

这种一般都是综采，除非地质条件很复杂，才会采用普采。
滚筒2.5米左右的双滚筒采煤机、配上液压支架、至少630的刮板输送机！

嘿嘿...........................随便说说的，供你参考！

为采样周期；θ分别为惯导输出的航向角和俯仰角；W为状态噪声；以此定位方程作为扩展卡尔曼滤波器的状态方程；

3)以两个惯导安装后相对距离为固定值的约束条件推导滤波器量测方程；记固定值为r，其满足如下关系式：

式(1)可简写为Zk＝h(Xk)+Vk，其中下标k表示k时刻；量测量Z＝[r]；V为量测噪声；以此方程作为扩展卡尔曼滤波器的量测方程；

4)滤波器输出为主惯导和从惯导北、东、天的位置坐标，将主惯导北、东、天的位置坐标传输到数据采集显示系统作为采煤机的定位结果。

所述步骤(1)中，航位推算法如下所示：

其中下标k-1、k分别表示k-1时刻和k时刻；N、E、U分别为惯导北、东、天方向位置坐标；v为轴编码器输出的速度值；T为采样周期；θ分别为惯导输出的航向角和俯仰角。

有益效果：本发明提供的采煤机多惯导定位装置及方法，以两个惯性导航为例，利用主惯导和从惯导两个惯导安装后相对距离为固定值的约束条件，用低成本的从惯导校准中等成本的主惯导，达到高精度定位，使其满足煤矿井下对于采煤机定位精度的要求，为实现综采工作面智能化奠定了基础。

附图说明

图1为采煤机多惯导定位装置。

图2为采煤机多惯导定位方法原理框图。

图中：1、为主惯导；2、为解算系统；3、为从惯导；4、为轴编码器；5、为滤波器；6、为防爆外壳；7、为数据采集显示系统；8、为采煤机电气控制柜。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做更进一步的解释。

实施例1：如图1所示，以两个惯导为例，采煤机多惯导定位装置包括：主惯导1、从惯导3、轴编码器4、解算系统2、滤波器5、数据采集显示系统7、防爆外壳6。

所述的主惯导1为中等成本的惯性导航，所述的从惯导3为低成本的惯性导航。

在采煤机前端和后端分别固定防爆外壳6，其中前端防爆外壳6内安装有主惯导1和解算系统2，后端防爆外壳6内安装有从惯导3和解算系统2；轴编码器4安装在采煤机行走部；滤波器5安装在采煤机电气控制柜8中；数据采集显示系统7安装在顺槽的工控机上。

如图2所示，本发明的一种采煤机多惯导定位方法，包括以下步骤：

1)以两个惯导为例，解算系统2采集惯导姿态角和轴编码器4速度数据，采用航位推算法解算位置坐标。解算系统将主惯导1和从惯导3的位置坐标(P主、P从)传输到滤波器5。

2)滤波器5状态方程由航位推算法推导。根据航位推算法，定位方程可简写为其中下标k-1、k分别表示k-1时刻和k时刻；状态量X＝[N1E1U1N2E2U2]T，N1、E1、U1分别为主惯导1北、东、天方向位置坐标，N2、E2、U2分别为从惯导3北、东、天方向位置坐标；v为轴编码器4输出的速度值；T为采样周期；θ分别为惯导输出的航向角和俯仰角；W为状态噪声。以此定位方程作为扩展卡尔曼滤波器5的状态方程。

3)以主惯导1和从惯导3安装后相对距离为固定值的约束条件推导滤波器5量测方程。记固定值为r，其满足如下关系式：

式(1)可简写为Zk＝h(Xk)+Vk，其中下标k表示k时刻；Z＝[r]；V为量测噪声。以此方程作为扩展卡尔曼滤波器5的量测方程。

4)滤波器5输出为主惯导1和从惯导3北东天的位置坐标，将主惯导1北东天的位置坐标(P主)传输到数据采集显示系统7作为采煤机的定位结果。

所述步骤(1)中，航位推算法如下所示：

其中下标k-1、k分别表示k-1时刻和k时刻；N、E、U分别为惯导北、东、天方向位置坐标；v为轴编码器4输出的速度值；T为采样周期；θ分别为惯导输出的航向角和俯仰角。

本专利是以两个惯导为例来说明采煤机多惯导定位装置及方法，对于三个及以上的多惯导定位本专利同样适用。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

传媒集团冠军节的方案，直接按传播器的结构处理就好了。

这个的话，你可以找那个机器维修人员，你解决的问题

那么如果说需要打开对应哪些解决方法的话，可以通过相关政治里面找到对应哪些版本内部的话，可以根据对应哪些导致的问题哪些原因进行对应的一些厂看也就可以进行一些更新。

九采煤机的灌倒解决方案，那就找一名厂家的设置机器的名师，问一问怎么解决这个方案？

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