哈佛打造可在水面上行走的昆虫机器人
这机器人长得很像蟑螂，不需要用蟑螂药杀他，但其实是水路两用的昆虫机器人，而且文内都没有小强画面，请安心阅读～
文／YessirChen小强潜进水夫，开拓新视界
俗话说的好：「过街蟑螂人人喊打」（误）你也和大多数人一样痛恨蟑螂吗？如果你的回答是肯定的，那么是否要继续看下去可要好好考虑了（？）
现实生活中，蟑螂以其旺盛的生命力闻名，除了断头也能活的都市传说，它们更可以在水下存活长达30分钟之久（所以别再把蟑螂丢到马桶里了）。
不过，区区30分钟可赢不了哈佛的蟑螂机器人「HAMR」（Harvard’sAmbulatoryMicrorobot）！这个蟑螂机器人不只可以在陆上行走、水面漫步，甚至可以优游于水中，替人类开拓新视野！
HAMR配有多功能足垫，能利用表面张力和其所引起的浮力来行走于水面；而需要潜入水中时，则可以透过电湿润（electrowetting）的动作去达成。所谓的电湿润，简单来说就是透过施加电压，让机器人和水面接触的角度减少，这样一来，破坏水面就会变得较为容易，HAMR便能借此下沉。
此外，团队还参考了甲虫潜水时的动作，为机器人编写了特别订制的移动（游泳）方式。这些设计让HAMR得以在水上漫步、闪避水面下的障碍物并减少阻力。
小小体型，大大优势
HAMR重1.65公克（约为一枚大回纹针重），可额外携带1.44公克的载荷而不下沉，并且能用高达10赫兹的频率划动其腿桨。为了避免它在水下短路，研发团队还在它的表面漆上了聚对二甲苯（Parylene）涂层。
这样子轻巧的体型为它带来许多优势，参与实验的研究生NeelDoshi就说：「HAMR的体型是性能的关键」。为什么这么说呢？假如这个机器人再大一些，水面的张力就会很难撑起它；若是它再缩小一点，就会很难产生足够的力量破坏水面、潜进水中。
另一方面，它也让研究团队更了解小尺寸机器人所拥有的可能性和面临的挑战。缩小的体型可以增加机器人的机动力，让它得以「轻功水上飘」，但同时，这种昆虫大小的机器人也更容易被各种外力影响。
上岸不易，再接再厉
对于HAMR来说，下水可不是什么难事，它无论是在地上还是水中都能同样优雅，但，若是要从水中回到地面上可就是一大挑战了！这是由于水的表面张力会对机器人施予一向下的力，且产生的扭矩会导致机器人后腿摩擦力的急剧增加。
为了解决这样的难题，研究人员试着加强了机器人的传动系统，在机器人的前腿上安装软垫、增加有效载荷，并重新分配摩擦力。这些措施让机器人能在沿着适当坡度爬行的情况下，成功脱离水面。
未来，研究人员希望能进一步改善HAMR的运动，并找到一种无需坡道便能返回陆地的方法。他们打算怎么做呢？可能的努力方向是采用「壁虎式黏着剂」（模仿壁虎黏着机制而开发出来的黏着剂）或是采取冲动跳跃机制。小强机器人之后会变得多灵活，就让我们拭目以待吧！
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