需要工业机器人IO信号输出一个大小可以调节的电压信号,应该如何设置?
你好,优傲机器人13年才在中国成立分公司。
目前市场应该还不是很多,
建议你去找一下卖给你机器的代理商。
或者也可以拨打他们技术部 or 售后服务部。
没能帮你直接解决问题不好意思。
一、PLC与机器人系统构成
工业机器人与PLC之间的通讯传输有“I/O”连接和通讯线连接两种,下面以最常用的机器人与PLC之间使用“I/O”连接的方式介绍其控制方法。
下图PLC采用西门子品牌,S7-300作为上位机,S7-200与机床通过I/O信号相连;S7-300与S7-200使用Profibus总线相连;S7-300与工业机器人使用I/O信号相连;工业机器人主体和控制器之间使用自带通讯电缆(直接接插)连接。
二、S7-300(CPU-313)输入输出信号
三、S7-200输入输出信号(控制车床)
扩展资料:
在用户程序执行阶段,PLC控制器总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一条梯形图时,又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路。
并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算,然后根据逻辑运算的结果,刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态;或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态;或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。
即,在用户程序执行过程中,只有输入点在I/O映象区内的状态和数据不会发生变化,而其他输出点和软设备在I/O映象区或系统RAM存储区内的状态和数据都有可能发生变化,而且排在上面的梯形图。
其程序执行结果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用;相反,排在下面的梯形图,其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程序起作用。
参考资料来源:
百度百科:PLC系统
I/O信号介绍
I/O信号就是输入(IN)/输出(OUT)信号。
比如传送带上货物运动到某一位置,传感器检测到后发出一个信号1给机器人和传送带,传送带接收到信号后会停止,机器人接到信号就会取走货物放到指定位置。机器人在一个码盘上码好货物后,发送一个信号2给报警灯,使报警灯亮同时蜂鸣器响,提醒工作人员将码盘搬走。
对于机器人来说,信号1便是输入信号,信号2是输出信号。
I/O信号分类
I/O信号分为:数字量I/O,模拟量I/O,组I/O信号三大类。
数字量I/O信号:只有0和1两种状态,也就是只有“有”和“没有”两种,没有大小之分。
数字量输入:DI数字量输出:DO
模拟量I/O信号:在一定范围内连续变化的量,也就是信号在一定范围内可以取任意值。
模拟量输入:AI模拟量输出:AO
组I/O信号:将若干信号作为一组信号来使用。
组信号输入:GI组信号输出:GO
I/O通信种类
通过RS232或以太网通信方式进行通信。
通过不同厂家推出的现场总线进行通信。
通过ABB标准I/O板进行通信。
I/O板介绍
I/O板就是接收或发出信号的装置。ABB机器人常见的I/O板有DSQC651、DSQC652等。
DSQC651板子上方左右两部分分别为X1数字量输出信号端子(8个),X6模拟量输出信号端子(2个)(do接口)。
DSQC651板子下方只有1排X3接口端子共计8个数字量输入信号(di接口)。
DSQC651板子左侧一排为X5接口端子(Device Net接口端子)。
DSQC652板子上方上下两排分别为X1、X2接口端子,一排8个,共计16个数字量输出信号(DO接口)。
DSQC652板子下方上下两排分别为X4、X3接口端子,一排8个,共计16个数字量输入信号(DI接口)。
DSQC652板子左侧一排为X5接口端子(Device Net接口端子)。
I/O板接线方法
将端子排插到端子座上,按下黄色按钮,将剥好皮的铜线插入,松开黄色按钮,就会咬住铜线。
I/O地址
一台机器人可以有多个I/O板连接到DeviceNet总线,为了让机器人识别,每一个I/O板都有一个在总线中的地址。
地址计算方法:把X5端子的第6-12号端子跳线帽中被剪去的引脚编号相加,即可得出该IO板地址。
6-12号端子跳线帽对应“0 1 2 4 8 16 32”引脚号。
例如:选中第8、10、11号端子,则该IO板地址为26(2+8+16)。
I/O信号地址
IO板上每一个IO信号端子都有一个地址,目的也是为了让机器人识别每一个信号端子,也就是说不止这块板有地址,板上的信号也都有自己的地址。
DSQC651信号地址的计算方法:
X1的1号端子地址为32,后面的依次加1,直到39,X3的1号端子地址为0,后面依次加1,直到7。
X1(左至右):32-39
X3(右至左):0-7
DSQC652信号地址的计算方法:
X1、X2为do信号端子,X3、X4为di信号端子,每一个端子都有一个编号。X1、X3端子的1号端子地址为0,后面的依次加1。也可以理解为,端子的地址就是端子的编号减1。
X1(左至右):0-7
X2(左至右):8-15
X3(右至左):0-7
X4(右至左):8-15
信号组介绍
将若干信号作为一组,用于接收外部设备用“8421BCD”编码的十进制数。
因为数字量信号只有0和1两种状态,因此“8421BCD码”是将十进制数转化为用0和1表示的数。
8421BCD码转十进制数:
例:1001 0110 0101=965
8 4 2 1
0 1 0 1=5
0 1 1 0=6
1 0 0 1=9
同理十进制转BCD码逆推。
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