舵机的工作原理

舵机原理是什么~

第42期《Arduino入门》善假篇 05：舵机的PWM控制原理

控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。
舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制：
1、发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）；
2、副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动；
3、水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角；
4、垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角；
遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。

一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。
舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等。

1、概述
舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制：
1.发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）；
2.副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动；
3.水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角；
4.垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角；
遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。
不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。
2、结构和控制
一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。
工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。
舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。
舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。
舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。
常见的舵机厂家有：日本的Futaba、JR、SANWA等，国产的有北京的新幻想、吉林的振华等。现举Futaba S3003来介绍相关参数，以供大家设计时选用。之所以用3003是因为这个型号是市场上最常见的，也是价格相对较便宜的一种（以下数据摘自Futaba产品手册）。
尺 寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm
重 量(Weight)： 37.2 g
工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V)
0.19 sec/60°(6.0V)
输出力矩(Output torque)： 3.2 kg.cm (4.8V)
4.1 kg.cm (6.0V)
由此可见，舵机具有以下一些特点：
>体积紧凑，便于安装；
>输出力矩大，稳定性好；
>控制简单，便于和数字系统接口；
正是因为舵机有很多优点，所以，现在不仅仅应用在航模运动中，已经扩展到各种机电产品中来，在机器人控制中应用也越来越广泛。
3、用单片机来控制
正是舵机的控制信号是一个脉宽调制信号，所以很方便和数字系统进行接口。只要能产生标准的控制信号的数字设备都可以用来控制舵机，比方PLC、单片机等。这里介绍利用51系列单片机产生舵机的控制信号来进行控制的方法，编程语言为C51。之所以介绍这种方法只是因为笔者用2051实现过，本着负责的态度，所以敢在这里写出来。程序用的是我的四足步行机器人，有删改。单片机并不是控制舵机的最好的方法，希望在此能起到抛砖引玉的作用。
2051有两个16位的内部计数器，我们就用它来产生周期20 ms的脉冲信号，根据需要，改变输出脉宽。基本思路如下（请对照下面的程序）：
我用的晶振频率为12M，2051一个时钟周期为12个晶振周期，正好是1/1000 ms，计数器每隔1/1000 ms计一次数。以计数器1为例，先设定脉宽的初始值，程序中初始为1.5ms，在for循环中可以随时通过改变a值来改变，然后设定计数器计数初始值为a，并置输出p12为高位。当计数结束时，触发计数器溢出中断函数，就是void timer0(void) interrupt 1 using1 ，在子函数中，改变输出p12为反相（此时跳为低位），在用20000（代表20ms周期）减去高位用的时间a，就是本周期中低位的时间，c=20000-a，并设定此时的计数器初值为c，直到定时器再次产生溢出中断，重复上一过程。

控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。

控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
舵机的原理和控制

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

（1）舵机的追随特性
假设现在舵机稳定在A点，这时候CPU发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。
舵机的原理和控制

保持时间为Tw
当Tw≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；
当Tw≤△T时，舵机不能到达目标；
理论上：当Tw=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。
实际过程中w不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。

假如我们的舵机1DIV =8us，当PWM信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。

第42期《Arduino入门》善假篇 05：舵机的PWM控制原理

带你拆解舵机，了解其中的原理

---

宾县17615794614： 船用舵机的工作原理 - ？
仝茅瑞达： 舵机的构造 舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成.其工作原理是由接收机发出讯号给舵机,经由电路板上的 IC判断转动方向,再驱动无核心马达开始转动,透过减速齿轮将动力传至摆臂,同时由位置检测器送回...

宾县17615794614： 液压舵机工作原理 - ？
仝茅瑞达： 液压舵机由两部分组成:机械机构和液压控制系统,而液压控制系统又是由液压系统和电路控制系统两部分组成,其中反馈信号的检测、放大、校正都是在电路控制系统中完成的.机械机构的作用是将液压能转换成机械能,推动舵面偏转.液压...

宾县17615794614： 舵机原理是什么？
仝茅瑞达： 舵机的工作原理.舵机常用的控制信号是一个周期为20毫秒左右,宽度为1毫秒到2毫秒的脉冲信号.当舵机收到该信号后,会马上激发出一个与之相同的,宽度为1.5毫秒的负向标准的中位脉冲.之后二个脉冲在一个加法器中进行相加得到了所谓的差值脉冲.输入信号脉冲如果宽于负向的标准脉冲,得到的就是正的差值脉冲.如果输入脉冲比标准脉冲窄,相加后得到的肯定是负的脉冲.此差值脉冲放大后就是驱动舵机正反转动的动力信号.舵机电机的转动,通过齿轮组减速后,同时驱动转盘和标准脉冲宽度调节电位器转动.直到标准脉冲与输入脉冲宽度完全相同时,差值脉冲消失时才会停止转动!,这就是舵机的工作原理.

宾县17615794614： 模型舵机工作原理 - ？
仝茅瑞达： 模型舵机的原理是控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压.它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出.最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转.当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动.

宾县17615794614： 航模飞机里的舵机是怎么工作原理 - ？
仝茅瑞达： 一种是结构上的限位,还有就是通过芯片控制他的动作来限位.中间左右就是靠芯片加电路来实现的.360度的机器人多级也有很多.你说的机翼舵机主要是9g舵机.里面结构挺简单的.

宾县17615794614： 固定翼遥控飞机上的舵机工作原理是什么 - ？
仝茅瑞达： 工作原理:控制电路板接受来自信号线的控制信号(具体信号待会再讲),控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘.舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度,从而达到目标停止.

宾县17615794614： 舵机原理,要详细的,越多越好 - ？
仝茅瑞达： 发射机编码的作用是把模拟信号经AD(A模拟量-D数字量)转换为数字信号,并把这个数字信号转换为脉冲位置变化的脉冲信号(PPM信号,又叫脉冲位置调制信号),经载频放大器的调制)把低频数字信号装载到载频信号上)向空中辐射.注:...

宾县17615794614： 飞机舵机和舵回路的基本原理 - ？
仝茅瑞达： 液压舵机是飞机自动控制系统和电传操纵系统的液压执行装置.舵回路是舵机的控制回路.液压舵机通常由电液伺服阀和液压作动筒组成.电液伺服阀按照变换放大器来的控制信号控制高压油,受控制的高压油推动作动筒中的活塞运动,使作动筒输出很大的功率去推动飞机的舵面偏转.舵回路由舵机、放大器、反馈元件组成.反馈元件包括测速机和位置传感器,构成两个负反馈:测速反馈和位置反馈.舵回路有比例式和积分式两种.比例式是舵面偏转角和被控量的偏差成比例关系.积分式是舵面偏转角和被控量的偏差成积分关系,或舵面偏转角速度与被控量的偏差成比例关系.

宾县17615794614： 陀螺仪与舵机控制转向的各自原理和优缺点? - ？
仝茅瑞达： 陀螺仪与舵机是两种完全不同的东西,虽然它们都是用在航模上的小电子产品.陀螺仪就是一种电子罗盘.罗盘干什么的?它是用来给出设备在空间所在的角度的.有了罗盘的角度定位,才能正确地知道模型的方位.但是光知道是不行的,还必须有个听命于操作者的执行机构,这个执行机构就是舵机!它的工作原是是用特定宽度的方波脉冲代表舵机转盘的转角.比如陀螺仪测出模型的偏角是15度,要使模型转动15度,就要给舵机发去一个合适宽度的脉冲.舵机在收到该脉冲后就会按照这一指令转15度.并且带动如船,飞机尾翼等等转动了.由于二者的用途不同,所以二者是不可比优缺点的!