步进电机原理和驱动

步进电机驱动原理~

步进电机单靠交流供电或直流电源无法运动，必须与驱动电路同时使用时才能发挥其功能，驱动器（驱动电路）由决定换向顺序的控制电路（或称为逻辑电路）与控制电机输出功率的换相电路（或称为功率电路（power stage））组成。
步进电机驱动是的步骤：
1，要提供适合于步进电机所需要的电源；
2，需要输入脉冲和方向信号，一般是按TTL标准电平，
输入一个步进脉冲，电机就步进一个步距角；
3，驱动器的输出：A+,A-,B+,B-，由驱动器去完成。
(不需输入包含A+,A-,B+,B- 4个端口高低电平的信息)

1.什么是步进电机?

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

2.步进电机分哪几种?

步进电机分三种：永磁式（PM） ，反应式（VR）和混合式（HB）永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的
应用最为广泛。

3.什么是保持转矩（HOLDING TORQUE）?

保持转矩（HOLDING TORQUE）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。
4.什么是DETENT TORQUE?

DETENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。

5.步进电机精度为多少？是否累积?

一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。

6.步进电机的外表温度允许达到多少?

步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。
7.为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降?

当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。
8.为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声?

步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。
9.如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声?

步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服：
A.如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共振区；
B.采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的、最简便的方法；
C.换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机；
D.换成交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高；
E.在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。
10.细分驱动器的细分数是否能代表精度?

步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。比如对于步进角为1.8° 的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°，电机的精度能否达到或接近0.45°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。
11.四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别?

四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较的场合使用，此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发热小；并联接法一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法），所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍，因而电机发热较大。
12.如何确定步进电机驱动器的直流供电电源?

A.电压的确定
混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如IM483的供电电压为12～48VDC），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。
B.电流的确定
供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取I 的1.1～1.3倍；如果采用开关电源，电源电流一般可取I 的1.5～2.0倍。
13.混合式步进电机驱动器的脱机信号FREE一般在什么情况下使用?

当脱机信号FREE为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自由状态（脱机状态）。在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴（手动方式），就可以将FREE信号置低，使电机脱机，进行手动操作或调节。手动完成后，再将FREE信号置高，以继续自动控制。

14.如果用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向?

只需将电机与驱动器接线的A+和A-（或者B+和B-）对调即可。
关于驱动器的细分原理及一些相关说明
在国外，对于步进系统，主要采用二相混合式步进电机及相应的细分驱动器。 但在国内，广大用户对“细分”还不是特别了解，有的只是认为，细分是为了提高精度，其实不然，细分主要是改善电机的运行性能，现说明如下：步进电机的细分控制是由驱动器精确控制步进电机的相电流来实现的，以二相电机为例，假如电机的额定相电流为3A，如果使用常规驱动器（如常用的恒流斩波方式）驱动该电机，电机每运行一步，其绕组内的电流将从0突变为3A或从3A突变到0，相电流的巨大变化，必然会引起电机运行的振动和噪音。如果使用细分驱动器，在10细分的状态下驱动该电机，电机每运行一微步，其绕组内的电流变化只有0.3A而不是3A，且电流是以正弦曲线规律变化，这样就大大的改善了电机的振动和噪音，因此，在性能上的优点才是细分的真正优点。由于细分驱动器要精确控制电机的相电流，所以对驱动器要有相当高的技术要求和工艺要求，成本亦会较高。注意，国内有一些驱动器采用“平滑”来取代细分，有的亦称为细分，但这不是真正的细分，望广大用户一定要分清两者的本质不同：
15．“平滑”并不精确控制电机的相电流，只是把电流的变化率变缓一些，所以“平滑”并不产生微步，而细分的微步是可以用来精确定位的。

16．电机的相电流被平滑后，会引起电机力矩的下降，而细分控制不但不会引起电机力矩的下降，相反，力矩会有所增加。

17.两相和五相的混合式步进电机的应用场合有何不同？

问题解答：
一般来说，两相电机步距角大，高速特性好,但是存在低速振动区。而五相电机步距角小，低速运行平稳。所以，在对电机的 运转精度要求较高 ，且主要在中低速段（一般低于600转/分） 的场合应选用五相电机；反之，若追求电机的高速性能，对精度及平稳性无太多要求的场合应选用成本较低的两相电机。另外，五相电机的力矩通常在2NM以上，对小力矩的应用，一般采用两相电机，而低速平稳性的问题可以通过采用细分驱动器的 方式解决。
和步进电机相比，伺服电机有以下几点优势：
1、实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步
的问题；
2、高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转；
3、抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用；
4、低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合；
5、电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内；6、发热和噪音明显降低。

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，这个角度就是步进角。

步进电机原理和驱动：

• 反应式步进电机原理：反应式步进电机原理是利用磁性物理量去影响带有齿槽转子的旋转，通常采用永磁体（永久磁铁）来产生磁场。反应式步进电机的转子上有绕组，当绕组通电时，电流产生的磁场与定子磁场相互作用，转子便在电磁力的作用下转动。

• 永磁式步进电机原理：永磁式步进电机是利用永久磁体产生磁场，转子依靠磁体间磁力作用而旋转。

• 混合式步进电机原理：混合式步进电机综合了反应式和永磁式步进电机的优点，其定子是绕组式结构，转子采用永磁体结构。

工作电压和驱动器：

一般来说，步进电机的工作电压是直流电压，常见的有5V、12V、24V和48V等。驱动器的作用是将控制器发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移或速度，从而实现电机的精确控制。驱动器的选择要根据电机的型号、工作电压、工作电流以及工作频率等因素来决定。

1. 步进电机是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机，也是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

2. 步进电机分三种：永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB）

（1）永磁式：一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；
（2）反应式：一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。
（3）混合式：是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：相步进角一1.8度而五相步进角一般为0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。

二、步进电机的特点

1、输出角与输入脉冲严格成正比，且在时间长同步。步进电机的步距
角不受各种干扰因素，如电压大小、电流的数值、波形的影响，转子的速度主要取决与脉冲信的频率，总的位移量则取决与总脉冲数。
2、步进电机的转向可以通过改变通电顺序来改变。
3、转子惯量小，启、停时间短。
4、步进电机具有自锁能力，一旦停止输入脉冲，只要维持绕组通电机
就可以保持在该固定位置。
5、步进电机的步进角有误差、转子转过一定步数以后也会出现累计误
差，但转子转过一转时间以后，其累积误差为零，不会长期积累。
6、与计算机接口容易，维修方便，寿命长。步进电机本身就是一个数/模转换器，能够直接接受计算机的输出的数字量。
7、能量效率低，存在失步现象。

步进电机的驱动是由：脉冲发生器和步进电机驱动器两部分组成的

http://wenku.baidu.com/view/ffd185ef551810a6f52486e0.html

---

浦江县17038824849： 步进电机驱动器的原理是什么? - ？
斐往西之： 步进电机在控制系统中具有广泛的应用.它可以把脉冲信号转换成角位移,并且可用作电磁制动轮、电磁差分器、或角位移发生器等. 步进电机驱动器选型指南 一、步进电机驱动器工作模式分类 步进电机驱动模式基本有三种:整步、半步、细...

浦江县17038824849： 步进电机是什么原理,有何用? - ？
斐往西之： 当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”),它的旋转是以固定的角度一步一步运行的.可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的.

浦江县17038824849： 步进电机的原理是什么?是根据什么运行? - ？
斐往西之： 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件.在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定...

浦江县17038824849： 步进电机驱动原理 - ？
斐往西之： 步进电机单靠交流供电或直流电源无法运动,必须与驱动电路同时使用时才能发挥其功能,驱动器(驱动电路)由决定换向顺序的控制电路(或称为逻辑电路)与控制电机输出功率的换相电路(或称为功率电路(power stage))组成. 步进电机驱动是的步骤: 1,要提供适合于步进电机所需要的电源; 2,需要输入脉冲和方向信号,一般是按TTL标准电平, 输入一个步进脉冲,电机就步进一个步距角; 3,驱动器的输出:A+,A-,B+,B-,由驱动器去完成. (不需输入包含A+,A-,B+,B- 4个端口高低电平的信息)

浦江县17038824849： 步进电机是怎么驱动的... - ？
斐往西之： 通常电机的转子为永磁体,当电流流过定子绕组时,定子绕组产生一矢量磁场.该磁场会带动转子旋转一角度,使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致.当定子的矢量磁场旋转一个角度.转子也随着该磁场转一个角度.每输入一个电脉冲,电动机转动一个角度前进一步.它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比.改变绕组通电的顺序,电机就会反转.所以可用控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动.谢谢采纳!若有不懂,欢迎追问!

浦江县17038824849： 步进电机是如何来进行控制,以及和驱动等等,我是用单片机控制 - ？
斐往西之： 这个得看你用在什么地方了. 步进电机是用脉冲电压来驱动的,每个脉冲转动一个步进角度,脉冲的频率决定电机的转速. 如板级整合,可以考虑步进电机驱动芯片,像THB8128这类,只要提供脉冲和方向信号就可以控制电机转动了.如果想简单点,可以考虑用成品的驱动器,然后根据需要提供信号即可.当然,有时间折腾的,还可以单片机做步进电机驱动.这涉及到步进电机的相关基础知识,不是几句话能说清楚的,只能找资料来慢慢研究

浦江县17038824849： 步进电机的原理是什么 - ？
斐往西之： 步进电机内部分定子与转子.定子上有绕组,几相的就是几组绕组.转子为磁导体.当绕组按一定顺序通电时,产生磁场,使转子转过一个角度,为一步,叫做步距角.电机转动时的转速和转动方向是单片机和电机驱动控制的.电机都需要相应的电机驱动芯片来驱动.

浦江县17038824849： 步进电机详细调速原理 - ？
斐往西之： 步进电机主要按一定的给电规律,给对应的绕组响应的电信号,电机将按一定的方向运行,而且每改变一次电信号电机将运行一步,如果连续给出响应电信号,电机将连续运行,只要改变电信号的频率,将获得不同的运行速度. 1. 如果用步...

浦江县17038824849： 步进电机驱动器的基本原理怎样? ？
斐往西之： 步进电机驱动器的原理,采用单极性直流电源供电.只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电,就能使步进电机步进转动. 开始时,开关SB接通电源,SA、SC、SD...

浦江县17038824849： 步进电动机的原理 - ？
斐往西之： 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件.在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,即给电机加一个脉冲信号,电机则转过一个步距角.这一线性关系的存...