无人驾驶坐标系整理
一、全局坐标系
1. 地心惯性坐标系（ECI）：该坐标系的原点位于地球原点，Z轴沿地轴方向指向北极，X轴和Y轴位于赤道平面内，满足右手法则，且分别指向两个恒星。
2. 地心地固坐标系（ECEF）：该坐标系与WGS84定义完全一致，是GPS全球定位系统使用的坐标系统。其坐标原点位于地球质心，z轴指向BIH1984.0定义的协议地球极方向，x轴指向BIH1984.0定义的零度子午面和CTP赤道的交点，y轴通过右手规则获得。
地心地固坐标系随地球旋转，不适用于IMU。但以大地为参考系时，可用于计算车辆在地球上的绝对位置。地心惯性坐标系沿Z轴旋转可变为地心地固坐标系。
二、局部坐标系
1. 东北天坐标系：X轴东，Y轴北，Z轴天。
2. 北东地坐标系：X轴北，Y轴东，Z轴地。
3. 相机坐标系：X轴右，Y轴下，Z轴前。
4. IMU坐标系：X轴前，Y轴右，Z轴下（暂定）。
其中RT的位姿为北东地，相机坐标系根据其RT位姿可获得与[北东地/东北天]坐标系的变换关系。KITTI数据集的真值和相机坐标系以第一帧的相机坐标系为基准，Z轴变化最大，x轴次之，y轴变化较小。
将RT位姿转换为视觉坐标系的问题在于，如果跟丢会失去之前地图的融合能力。因此需要将其变为东北天坐标系。东北天坐标系是右手坐标系，与OpenGL的x向右y向上z向屏幕外的坐标系比较合适。实际上，使用东北天坐标系的好处是观察者在OpenGL里从上向下观察，符合真实地形观察情况。
参考文献：
小秋SLAM入门实战：百度Apollo|无人驾驶|图解传感器地球之间的坐标关系以及如何转换
哪些无人机必须接入无人机云系统
4. 单位与个人可通过无人机系统、符合技术与安全要求的第三方平台或加装数据模块的方式，向民用无人驾驶航空器空管信息服务系统（UTMISS）报送数据。5. 需报送的飞行动态数据包括飞行记录编号、制造商代码、实名登记号、时间戳、累计飞行时长、坐标系类型、位置经纬度、飞行高度、飞行速度、航迹角等信息。6...
实现无人驾驶技术难点有哪些?
自动驾驶技术首先离不开硬件支持，还有控制器、定位系统、惯性测量单元、感知传感器、软件、信息采集技术、坐标转换、决策规划等，涉及到的技术比较多，建议你去清华大学孵化的汽车学堂在线学习平台，上面的课程比较专业，建议你去试试哦！
描述什么是机器人的位姿需要几个参数
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立体视觉入门指南(1):坐标系与相机参数
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空军中的人在回路系统是什么啊
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2000坐标系全称是什么?
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人类是否真的有预知未来的能力
如果我们将模型进一步复杂化、准确化：人群不再静止，建立三维坐标系，将路面与轮胎间的附着率假设为关于位置、湿度、温度的函数，等等。当我们构建出的模型逼近现实世界，我们将无限接近于预见短暂几秒后的未来！这其实就是汽车主动安全预防碰撞的基本原理。汽车安全乃至无人驾驶技术的趋势就是通过算法对即将...
自动驾驶技术基本知识介绍
坐标转换在自动驾驶领域十分重要。 传感器是安装在不同地方的比如超声波雷达(假如当车辆右方有一个障碍物,距离这个超声波雷达有3米,那么我们就认为这个障碍物距离车有3米吗?并不一定,因为决策控制层做车辆运动规划时,是在车体坐标系下做的(车体坐标系-般以后轴中心为O点)所以最终所有传感器的信息,都是需要转移到...
无人驾驶的核心是什么?是如何运行的?
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人类对其他星球的探索
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毛廖忆辛： 福清是福州的一个市吧?查不到福清的,只能查到福州的,你参考一下吧:正在上映 - 共13部危情谍战枪王之王唐伯虎点秋香长江7号爱地球嘻游记出水芙蓉黑色闪电玩具总动员3无人驾驶...
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毛廖忆辛： 1、全方位摄像头2、全方位雷达3、行车电脑4、电脑对路况进行分析5、车执行电脑指令行使
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榆次区17746647427： 无人驾驶需要一个怎样的技术架构 - ？
毛廖忆辛： 首先是要有各种传感器,好侦测到周围环境,不至于撞车,而且传感器反应要非常灵敏.这个传感器不仅仅布置在车辆上,在马路等等设计交通的地方也都要设置,并且能无线传输信号.而且车辆内部有智能处理器,相当于一台智能电脑与车辆的结合,能对各种突发情况有准确的处理方式,这就需要前期给车辆编入大量程序,并且后期能不停的升级;还要能很快切换到手动模式,以适应特殊情况下必须由驾驶人手动驾驶,手动自动能够无缝快速切换;可以语音识别,识别率要高,但还不能与乘客之间的聊天内容混淆.总之,无人驾驶是个综合的技术结合体,需要高精尖的技术,还需要ZF相关部门以及各行业的企业来配合,并且需要大量的资金才能完成这个大项目
榆次区17746647427： 汽车无人驾驶,自动驾驶怎么实现?用什么设计工具或者软硬件? - ？
毛廖忆辛： 无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境,自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车.具体包括 中远距离雷达,摄像头,GPS 等. 技术实现其实和高级辅助驾驶ADAS接近 目前特斯拉,宝马等厂商的无人驾驶采用的是 英伟达 Nvidia DrivePX2硬件平台
榆次区17746647427： 什么是自动汽车级别,1至5级无人驾驶汽车技术详解 - ？
毛廖忆辛： 5级分级是这样区别的:如果一辆车在行驶中只有纵向或侧向某一方面控制,为自动一级.如果同时具有纵向和侧向的自动控制,为自动二级.在此基础上,如果汽车对所有环境的感知,是由汽车视觉来完成,则是三级.在前三级的基础上,如果整个驾驶能够形成一个“闭环”,则是四级.而四级和五级的区别就在于,四级是局部路况 (高速公路,城郊或城区),五级是全工况全天候.
榆次区17746647427： 无人驾驶地铁有哪些 - ？
毛廖忆辛： 中国至今共有5条无人驾驶地铁线.具体的是北京燕房线、北京机场线、上海地铁10号线、APM浦江轨交线、广州APM线.
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毛廖忆辛： 无人机相关的专业术语集合一小学 ①UAV:无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle),简称无人机.②FPV:第一人称主视角(First Person View),把无人机机载摄像头的画面实时传输回来.③VR:虚拟现实(Virtual Reality),沉...
