BEV+Transformer，为“无图大战”再添一把火
谁在遥遥领先？
如果说燃油车时代，发动机的功率、扭矩、零百加速，最能激发消费者购买激情，那么来到电动车时代，智能化或许会成长为最核心的标签。
厂家也发现了这一点，在赋予车型定位时，少不得“智能”二字。从今年的发展趋势来看，城市NOA已经成为了“香饽饽”，一些厂家在新车发布时，除了公布价格之外，最大的看点就是城市NOA的技术进展和开城时间。
有数据显示，2022年我国前装标配搭载NOA的乘用车交付量为21.22万辆，占组合驾驶辅助产品搭载总量的比例为1.06%；2023年上半年，前装标配交付量已达到20.94万辆，实现同比倍增，预计全年有望突破50万辆。
NOA的实现主要依托感知技术。目前感知主要分为两个部分，一个是特斯拉采用的纯视觉感知，另外一种就是多传感器融合的方案，也是目前国内厂家主要采取的方案。
在多传感器融合的方案中，挑战在于，不同传感器收集到的数据类型、坐标系维度不同。比如，摄像头获得的视觉数据属于2D图像空间，而激光雷达收集到的点云数据则是3D空间。
如何有效地处理与融合这些数据，成为了感知环节必须应对的问题。
★ 前融合、中融合、后融合
目前主要有前融合、中融合、后融合三种方式，主流方案大多为后融合。
后融合：每种传感器都有自己算法，各自处理生成目标数据，当所有的传感器生成目标数据，并且时间同步后，就可进行数据融合。
后融合算法典型结构（信息来源：CSDN）
后融合的优点是解耦性好，且各传感器可以互为冗余备份。但缺点也很明显，由于后融合是基于规则处理的，会受到先验思路（从结果推向过程）限制，并且传感器各自对目标识别后再融合，中间也损失了很多有效信息，对感知精度也会造成影响。
图：前融合算法典型结构（信息来源：CSDN）
前融合，是指把各传感器的数据采集后，经过数据同步，对这些原始数据进行融合。
更早的进行数据融合，降低了数据损失的可能。但由于视觉数据和激光雷达点云数据所处坐标维度不同，所以融合起来难度很大，需要建立精准的雷达坐标系、三维世界坐标系、摄像头坐标系等等，同时对平台算力提出了很高要求。
图：中融合算法典型结构（信息来源：CSDN）
再聊一下中融合。
中融合，也称为特征级融合：先分别从传感器的原始数据中获取有效的特征数据，再将有效特征融合，特征信息包括边缘、方向、速度、形状等。数据损失没后融合那么多，算力消耗也没前融合那么庞杂。
★BEV+Transformer，为数据融合按下快捷按钮
有没有发现，无论是中融合，还是后融合，都需面临一道关卡，那就是异构数据带来的坐标系转换。开发人员为了解决这个问题，往往是将摄像头的2D信息转换为3D。
这也就引进了一种全新的3D坐标系——BEV
鸟瞰视角（Bird''s Eye View，简称BEV）是一种从上方观看对象或场景的视角，就像鸟在空中俯视地面一样。在自动驾驶和机器人领域，通过传感器（如LiDAR和摄像头）获取的数据通常会被转换成BEV来表示，以便更好地进行物体检测、路径规划等任务。
传统的摄像头采用的是“透视原理”，会出现遮挡、掩盖等现象，而BEV视角就像日常用车时使用的360°全景倒车影像，看的清清楚楚，且没有遮挡。
此外，BEV空间内的感知任务，在精度上也有优势。
摄像头是不具备深度信息的，采取2D感知时，面对远处的物体，很难做到精确距离的识别，但在BEV空间内训练模型，感知结果会更加准确，同时还能很好地应对Corner Case, 如复杂道路状况、狭窄或遮挡的道路等。
但问题还是有，摄像头和激光雷在识别时，都以时间上断续的帧为单元，并没有设计跨越时间尺度、Frame by frame的时域网络，这也就导致了其没办法完全利用时序上的有用信息。
这两年，随着AI深度学习的兴起，Transformer被应用在BEV空间转换、时间序列上，形成了一个端到端的模型。
Transformer强调注意力法则，在意数据之间的内在结构和相互关系，用于提取多模态数据中的特征，从而有效地识别和定位环境中的障碍物。
有这么一个比喻，引入Transformer后，就像做饭请了一位资深的厨师，他就站在旁边看着你做饭，告诉你各种流程，具体根据你要做的菜品，指导你分配不同比例的油盐酱醋，从而端上来一份美味佳肴。
BEV+Transformer最早由特斯拉提出，今年以来，国内的新势力和供应商也纷纷开始进军BEV，比如蔚来、理想、小鹏、毫末智行、小马智行等等。
再往后，Occupancy占用网络也会被逐渐加进来，BEV还是要从数据库中比对识别障碍物之后，才能完成跟踪，但占用网络将障碍物3D栅格化，哪怕不知道这个障碍物到底是什么，也能识别出这是个需要规避的障碍物。
今年，华为问界，小鹏G6的火爆，让市场看到了智驾对用户的吸引力，以及新的增长点。对于算法的更新，各家的工程团队已经在快马加鞭了，就看谁家可以将这些新的技术最快落地。
★写在最后
根据手机等电子行业和新能源自身的发展来看，新型事物的发展基本是走S型曲线，渗透率会经历由慢到快，再到慢的过程。
有些消费者存疑的功能，在等到一个时机之后，就会进入“忽如一夜春风来” 遍地开花的阶段。如今，正是智驾大规模普及的前夜。
但技术的积累并非一朝一夕就能完成。这时候，好的产品定义，战略目标就显得非常重要。当下汽车环境非常躁动，很多汽车从业人员都直呼很卷，越是这个时刻，越是考验主机厂的谋略布局。毕竟，谁踩中了用户新一轮的需求，谁就能在接下来的市场中站稳脚跟。
本文作者为踢车帮 晞贝
【本文来自易车号作者踢车帮，版权归作者所有,任何形式转载请联系作者。内容仅代表作者观点，与易车无关】
门侍小儿： 1、一只变压器需将100V的低电压升为200V若一次线圈80匝二次线圈为160匝. 2、变压器(Transformer)是利用电磁感应的原理来改变交流电压的装置,主要构件是初级线圈、次级线圈和铁芯(磁芯).主要功能有:电压变换、电流变换、阻抗变换、隔离、稳压(磁饱和变压器)等.按用途可以分为:电力变压器和特殊变压器(电炉变、整流变、工频试验变压器、调压器、矿用变、音频变压器、中频变压器、高频变压器、冲击变压器、仪用变压器、电子变压器、电抗器、互感器等).电路符号常用T当作编号的开头.例: T01, T201等. 3、线圈通常指呈环形的导线绕组,最常见的线圈应用有:马达、电感、变压器和环形天线等.
宜川县13850899071： 请问220v转110v变压器 负载为1A,变压器容量为多少? - ？
门侍小儿： 220v转110v变压器负载为1A,变压器容量为162W.计算过程为:变压器容量=1*110/(0.8*0.85)=162W.公式:变压器容量:I*U/(cos-p*n).说明:I是电流,U是电压,cos-p是功率因素(取值在0.8~0.95),n是工作效率(取值在0.85~0.95) ).变压器(Transformer)是利用电磁感应的原理来改变交流电压的装置,主要构件是初级线圈、次级线圈和铁芯(磁芯).主要功能有:电压变换、电流变换、阻抗变换、隔离、稳压(磁饱和变压器)等.按用途可以分为:电力变压器和特殊变压器
宜川县13850899071： 电脑电源变压器型号意思 - ？
门侍小儿： 电脑电源都是单相输入,变压器也不可能是三相变压器,所以S也不代表三相. TR肯定是代表变压器的意思(为Transformer的前两个字母).SES应该工厂自己的定义,基本没有办法猜.
宜川县13850899071： 光纤猫12v变压器能用普通12v变压器代替吗? - ？
门侍小儿： 光纤猫12v变压器能用普通12v变压器代替.1. 注意必须是输出电流与之相同或较大些.2. 具体请查考光纤猫的电源适配器上的具体参数.3. 如果光线猫使用的是直流输出,则需要用同样规格的直流电源适配器替代.4. 变压器(Transformer)是利用电磁感应的原理来改变交流电压的装置,主要构件是初级线圈、次级线圈和铁芯(磁芯).
宜川县13850899071： 反激式变压器是怎么设计的? - ？
门侍小儿： 反激式变压器设计原理(Flyback Transformer Design Theory) 第一节. 概述.反激式(Flyback)转换器又称单端反激式或＂Buck-Boost＂转换器.因其输出端在原边绕组断开电源时获得能量故而得名.离线型反激式转换器原理图如图.一、反激式...
宜川县13850899071： 如何使用ABBYY PDF Transformer+转换PDF文档 - ？
门侍小儿： 步骤一:打开ABBYY PDF Transformer+软件,通过软件工具栏上的打开按钮打开要转换成Word的PDF,软件会自动进行后台识别,等待识别完成;步骤二:指定PDF文档语言.默认情况下,程序会尝试从最常用的语言列表中选择合适的语言. 建议不要一次指定三种以上语言,这样会影响文本识别的准确度(在主工具栏上,点击编辑>首选项);步骤三:在工具栏上,点击转换为按钮,然后选择Microsoft Word文档;或者,在文件选项卡上,点击转换为向右箭头,然后选择Microsoft Word文档;步骤四:转换的文档将在Word中打开,保存即可.
宜川县13850899071： 变压器有哪些功能,设初、次级电压的有效值为U1、U2、初、次匝数数为N1、N2,写出变压与变流的公式.？
门侍小儿： 变压器(Transformer)是利用电磁感应的原理来改变交流电压的装置,主要构件是初级线圈、次级线圈和铁心(磁芯). 变压器的主要功能有:电压变换、电流变换、阻抗变换、隔离、稳压(磁饱和变压器)等. 初级次级电压和线圈圈数间具有下列关系: 电压比=U1/U2=N1/N2 电流比=I1/I2=N2/N1
宜川县13850899071： 新手试运行了一个 caffe 的 Python 代码,出现这个错误是怎么回事 - ？
门侍小儿： import sys import caffe import numpy as np import os dir = os.path.join( os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))) model_file = os.path.join(dir, 'bvlc_googlenet_iter_175750.caffemodel') net_file = os.path.join(dir, 'deploy.prototxt') mean_file = os....
宜川县13850899071： Office中的ABBYY PDF Transformer+插件为什么无法显示? - ？
门侍小儿： 关于Office中的ABBYY PDF Transformer+插件无法显示问题,具体要看你用的是哪个office了,office 2003、2007、2010这几款不同的office中关于ABBYY PDF Transformer+插件无法显示的解决方法都是有所不同的.一、对于Microsoft Office ...
宜川县13850899071： 输入端电阻小,输出端电阻大称为什么变压器 - ？
门侍小儿： 升压变压器.电阻小说明漆包线粗、匝数少.
