安川伺服电机 扭矩模式如何实现正反转? MCU控制
作者&投稿：吁宁 （若有异议请与网页底部的电邮联系）
伺服控制器一般有方向信号的。用三菱时，正转给信号，不给信号就反转。
扭矩模式下，正反转根据你的扭矩输出方向吧，你的扭矩正向输出了，电机正传，反向输出了反转。
安川伺服电机，又称YASKAWA安川伺服马达，原产地日本，在中国沈阳、上海嘉定也设有工厂，是使物体的位置、方位、状态等输出被控量，能够跟随输入目标值（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它分为交流伺服马达和直流伺服马达，在国内的半导体、液晶制造装置、电子部件封装装置、机床及一般机械中得到广泛应用。 作为伺服驱动主导企业，安川首次提出了“机电一体化”的概念，现在已经成为全球通用的名词。该理念于1960年代后期“将客户的机械与本公司电机产产品相融合，从而发挥更强大功能”的想法，由安川电机在全球率先提出。将电子技术应用于机械控制，谋求高性能化的机电一体化技术，今天在各类工业自动化、效率化方面发挥着巨大的作用。
有个输入控制点，接上然后设置一下参数就可以了，当然也可以通过正负10v的输入来控制正反方向。伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
图中9、10端子接上模拟量电压。
可能是Pn009.1=0，设置为转矩模式吧，加上反向电压，电机就会反向加速运转吧。
扭矩模式，端子控制正反转！
盍和瑞欣： 有个输入控制点,接上然后设置一下参数就可以了,当然你也可以通过正负10v的输入来控制正反方向
盐田区18578069753： 安川伺服位置控制怎么实现 - ？
盍和瑞欣： 如果使用脉冲来控制伺服,那么有两种方式: 1 正向脉冲伺服正转,反向脉冲伺服反转 2 脉冲让伺服旋转,DO输出决定伺服方向.了解以上知识点,还需要搞清楚以下三点: 1、变频器可以使交流电机加、减速运行; 2、PLC只是个控制器,...
盐田区18578069753： 安川伺服电机在位置控制模式下能设置扭矩大小吗 - ？
盍和瑞欣： 可以, 仔细阅读手册, 里面有个正反项扭矩限制设置, 看你加载时的电机转向, 将力矩设置相应的百分比, 不一定精确,可边加载边测试! 祝好!
盐田区18578069753： 安川伺服驱动正反转 - ？
盍和瑞欣： 位置控制是靠脉冲的,速度快慢就是脉冲频率的高低. 正反转是根据其脉冲的方式来控制正反转的你有图可以看看,PULS+/-和SIGN+/-根据控制方式有正交脉冲方式,CW/CCW方式和指令脉冲加方向脉冲方式,你可以选择指令加方向这个方法控制比较容易~
盐田区18578069753： 直流伺服电动机如何实现正反转 - ？
盍和瑞欣： 改变电流方向,就改变转向.既然是伺服电机,那你的控制系统应该很容易就控制电流方向了.
盐田区18578069753： 如何用信捷plc控制安川伺服正反转 - ？
盍和瑞欣： 首先要看你用什么模式的 要是位置模式那就就是发脉冲了 信捷PLC控制安川的伺服没有问题 位置模式随你使用哪一条发脉冲指令都可以完成正反转的.
盐田区18578069753： 各位大虾!请问给一个模拟量,两个常开点可不可以控制安川伺服电机正反转? - ？
盍和瑞欣： 伺服使用在速度或者扭矩控制场合,不需要上位控制器都可以,你说的应该可以实现,不过还要24+电源,其他接口的接线等,只是正反转没问题.
盐田区18578069753： 伺服电机怎么实现扭矩控制 - ？
盍和瑞欣： 电机的转矩的产生,来自通电导线在磁场中产生的电磁力,这个力最基本的说,等于磁场强度B、导线在磁场中的垂直长度L、电流 i 的乘积. 电磁力作用在转子圆周上,产生转矩T,电机的力矩等于 电磁力与转子半径R的乘积.在磁场不变的情况下,电机的转矩与电流成正比, 控制电机的转矩,可通过控制电机的电流来实现. 由于电机种类较多,有交流和直流电机,交流又通常有单相,两相,三相电机之分,有同步与异步之分,还有特种电机,直流电机也有多种,比如永磁式,它激式,并激式,串激式等等.电机转矩与电流的关系也各不相同,需要对不同电机作具体分析.采用的控制方法也各部相同.
盐田区18578069753： 安川伺服电机在伺服ON时,通过伺服驱动器的模拟量监视端口查看扭矩值发现不为零且波动,这是为什么? - ？
盍和瑞欣： 肯定波动,伺服是位置、速度、扭矩三种闭环模式,说白了就是位置和电流,在做闭环时,是不断调整的过程,扭矩本身也是波动的,尤其带上负载,因此你监控到的是波动切不为零;
