第四篇 跟踪过程以及openvslam中的相关实现详解
作者&投稿：董霭 （若有异议请与网页底部的电邮联系）
在初始化正常过后，紧接着会创建地图
一个lm可能被很多帧看到，每个帧中由于拍摄的时间、空间、光照条件的原因导致相同的特征点的描述子会稍微不同，通过计算找到一个与其他描述子距离相近的描述子作为最终lm的描述子。
将关键帧中的lm（世界坐标系）转为关键帧坐标系下，对深度排序后获取中间深度值。
保存参考关键帧到当前帧的变换矩阵=last_cam_pose_from_ref_keyfrm_
有三种跟踪方法：
motion_based_track：
bow_match_based_track：
robust_match_based_track：
一种重点位方法：
relocalize
在计算本质矩阵E的时候使用的是归一化平面上的点对儿，而不是图像上的像素点对儿。
基于运动模型跟踪，这里的运动模型就是恒速运动模型。
跟踪失败后会调用该函数进行重定位。
tracking_module初始化中会对module::relocalizer进行初始化
重定位有关的变量
这里的运动学模型是恒速模型：
更新速度velocity = curr_frm.cam_pose_cw * last_frm_cam_pose_wc
后面用来更新位姿：curr_frm.set_cam_pose(velocity * last_frm.cam_pose_cw) 这时候last_frm.cam_pose_cw就是上一帧的curr_frm.cam_pose_cw
又 可得
因此
再取逆，整理得到
对应程序，velocity_就是
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