DriveGPT雪湖·海若诞生，将重塑汽车智能化技术路线
和 ChatGPT 在 AIGC（AI- Generated Content，人工智能生成内容）领域一样具备颠覆性的事情正在发生。
4 月 11 日，自动驾驶技术公司毫末智行在其第八届 HAOMO AI DAY 上，重磅发布行业首个自动驾驶生成式大模型 DriveGPT，中文名「雪湖·海若」，该模型参数规模达到 1200 亿，可用于解决自动驾驶研发过程中困扰已久的认知决策问题，并通过能力迭代，最终实现端到端自动驾驶。
此前，受制于传统模型「数据量小、基于规则」等局限性，智能驾驶技术进展一度较为缓慢，甚至不少从业者都对未来产生了自我怀疑，在这样的背景下，两年前，毫末率先投入到大模型技术的研发之中，旨在寻找新的突破。
经历了先行探索和反复验证，毫末成功找到了突破口——生成式大模型，通过在行业首个将 GPT 落地到自动驾驶领域，大大加速了更高阶智能驾驶的落地应用。
「生成式大模型将成为自动驾驶系统进化的关键，基于 Transformer 大模型训练的感知、认知算法会逐步在车端进行落地部署。」毫末董事长张凯在 HAOMO AI DAY 上对行业未来发展趋势作出论断。
毫末 CEO 顾维灏也表示：「DriveGPT 雪湖·海若将会重塑汽车智能化技术路线，让辅助驾驶进化更快，让自动驾驶更早到来。」
顾维灏在自动驾驶技术领域的眼光独到，布局非常领先。
事实上，毫末在 2021 年就已经开始了 Transformer 大模型技术的探索，并快速落地应用到 BEV 视觉感知算法当中，然后又以五大模型的方式来实现自动驾驶感知、认知算法的快速升级，现在这些大模型将统一到 DriveGPT 生成式大模型当中，目标将实现端到端自动驾驶。
毫末的探索始终走在行业技术探索的前列。
据了解，新摩卡 DHT-PHEV 即将首发搭载 DriveGPT 雪湖·海若量产上市，届时，用户市场还将迎来一轮新的震撼。
「毫末真正重塑了行业信心，」一位业内人士略微激动地说道，「这将是一场革命。」
01、DriveGPT 雪湖·海若，如何颠覆智能驾驶
在介绍 DriveGPT 雪湖·海若之前，先回顾一下 ChatGPT 的概念，其全称是 Chat Generative Pre-trained Transformer，字面意思是用于聊天的生成式预训练 Transformer 大模型。
其中 Transformer 是 ChatGPT 的重点，最早由谷歌在 2017 年提出，该模型基于注意力机制的设计，可以实现出色的算法并行性，因而迅速在自然语言处理（NLP) 领域流行起来，ChatGPT 就是其最新成果。
Transformer 大模型对于智能驾驶来说也不陌生，在 NLP 中奠定了核心地位之后，被逐渐被引入计算机视觉（CV）领域，后又被特斯拉、毫末智行等行业龙头先行引入自动驾驶系统中，用于提升感知端的模型效果。
如今，毫末在 Transformer 大模型的应用上更进一步，将其率先拓展到智能驾驶系统认知端，DriveGPT 雪湖·海若由此诞生。
从同样使用 Transformer 大模型的角度来说，ChatGPT 和 DriveGPT 雪湖·海若属于同宗同源。
其中，ChatGPT 是对话式的生成式自然语言模型，输入是自然语言的文本串，输出是自然语言的文本，可以完成通用的下游语言生成任务，比如多轮对话、代码生成、翻译、数学 运算等能力。
而毫末 DriveGPT 雪湖·海若是用于自动驾驶场景的生成式大模型，输入是感知融合后的文本序列，输出是自动驾驶场景文本序列，即将自动驾驶场景 Token 化，形成「Drive Language」，最终完成自车的决策规控、障碍物预测以及决策逻辑链的输出等任务。
DriveGPT 雪湖·海若首先在预训练阶段通过引入量产驾驶数据，训练初始模型，再通过引入驾驶接管 Clips 数据完成反馈模型 (Reward Model) 的训练，然后再通过强化学习的方式，使用反馈模型去不断优化迭代初始模型，形成对自动驾驶认知决策模型的持续优化。
具体来说，DriveGPT 雪湖·海若会通过人类反馈强化学习的方式进行迭代，用 DriveGPT 雪湖·海若最新模型 (Active Model) 对真实场景 Case 做生成，产出多种场景序列结果，再用反馈模型给这些结果进行打分排序，目标是把好的结果排上来，差的结果排下去，然后与初始模型 (Pretrain-Model) 的生成概率做比较，放大比分。最后通过强化学习的方式将参数再次更新到最新模型 (Active Model) 中，一直反复这个迭代过程。
其中，Reward Model(反馈模型) 的训练过程是独立的，使用带有偏序关系的 Pair 样本对来训练，这些样本对来自于接管 Case，毫末将与人类驾驶结果相似的模型结果作为正样本，与被接管轨迹相似的作为负样本，这样来构建偏序对集合，再利用 LTR(Learning To Rank) 的思路去训练 Reward Model，进而得到一个打分模型。
此外，DriveGPT 雪湖·海若还可以输出决策逻辑链：即在输入端提供 Prompts(提示语)，根据提示输出含有决策逻辑链 (Chain of Thought) 的未来序列。
毫末 CSS 自动驾驶场景库是 CoT 的重要输入，拥有超过几十万个细颗粒度场景，将 Prompt 提示语和完整决策过程的样本交给模型去学习，学到推理关系，从而将完整驾驶策略拆分为自动驾驶场景的动态识别过程，完成可理解、可解释的推理逻辑链生成。
除了用作认知决策，DriveGPT 雪湖·海若还可以逐步应用到城市 NOH、捷径推荐、智能陪练以及脱困场景中。
有了 DriveGPT 雪湖·海若的加持，车辆行驶会更安全；动作更人性、更丝滑，并有合理的逻辑告诉驾驶者，车辆为何选择这样的决策动作。
对于普通用户来说，车辆越来越像老司机，用户对智能产品的信任感会更强，理解到车辆的行为都是可预期、可理解的。
尽管 DriveGPT 雪湖·海若刚出世就拥有强大的功能，但这还不是它的「终局」，毫末对于 DriveGPT 雪湖·海若的目标是实现端到端自动驾驶，后续毫末会持续将多个大模型的能力整合到 DriveGPT 雪湖·海若中。
与此同时，毫末也对外构建 DriveGPT 雪湖·海若生态，通过对行业提供开放服务，促进自动驾驶的从业者和研究机构，快速构建基础能力，释放创新。
汽车之心获知，毫末 DriveGPT 雪湖·海若首批定向邀请了北京交通大学计算机与信息技术学院、高通、火山引擎、华为云、京东科技、四维图新、魏牌新能源、英特尔等加入。
事实上，毫末对于大模型的开放从 DriveGPT 雪湖·海若的中文名「雪湖·海若」即可窥见。
据了解，「海若」一词出自《庄子·秋水》中的神话人物北海若，在该书中，另一神话人物河伯请教北海若，何谓大小之分，北海若教导河伯说，不因天地而觉大，不因毫末而觉小。
毫末据此把 DriveGPT 中文名命名为「海若」，寓意着智慧包容、海纳百川，为行业发展贡献力量。
02、自动驾驶生成式大模型「第一枪」，为何由毫末打响
自动驾驶领域顶级玩家众多，毫末凭何在全球首个推出了自动驾驶生成式大模型 DriveGPT 雪湖·海若？
要回答这个问题，首先要理清楚毫末 DriveGPT 雪湖·海若的本质，它是应用在智能驾驶上的人工智能，就必然离不开人工智能三要素：算法、数据和算力，而这三者恰恰是毫末具备领先性优势的地方。
首先在算法的技术路线上，毫末早早就坚定选择走渐进式发展路线，比「跃进式」玩家的量产时间更早，更快形成规模化，从用户真实使用场景中积累足够多的数据。
毫末还清晰地提出了从自动驾驶 1.0 时代到自动驾驶 3.0 时代的演进路径，并率先进入以数据驱动为核心的新时代。
从这时开始，自动驾驶获取的数据量与数据多样性将呈现指数级膨胀，在深度学习主导中，与大模型相辅相成，真正去解决自动驾驶最后的长尾难题。
在 2021 年 12 月第四届 HAOMO AI DAY 上，毫末发布中国首个数据智能体系 MANA，其由四大板块组成，分别是 TARS、LUCAS、VENUS 和 BASE。
其中，BASE 是整个系统架构的底层，包括数据底座、数据融合、PoseidonOS 等。
其他三大板块置于上层：
- TARS 代表毫末智行的开发的原型算法，包括感知、规划决策、地图定位、仿真引擎；
- LUCAS 是提取数据价值，以数据驱动系统能力持续迭代的核心子系统，解决场景泛化，评测和部署的问题；
- VENUS 则是数据看板，以参考标准评价算法的好坏。
<span style
【本文来自易车号作者汽车之心，版权归作者所有,任何形式转载请联系作者。内容仅代表作者观点，与易车无关】
经券悦止： 第一世代 传说神奇宝贝: ·急冻鸟:冰之神.拥有晶莹剔透冰块般的翅膀,会把空气中的水份冻结并幽雅地飞在空中.传说当上山探险的人遇难时会得到它的帮助,所以又被称为雪山的守护神. ·闪电鸟:雷之神.在它出现时到处都会传发...
沈阳市18859507272： 冰 水 霜 运 雾 都是怎样形成的 - ？
经券悦止： 云、雨、雪、雹、雾、露、霜都是水的家族成员. 太阳照射到江、河、湖、海使水蒸发,水蒸气上升到气温较低的高空,液化成小水珠或凝华成小冰晶,形成一朵朵白色的浮云. 若再遇到冷空气,小水珠逐渐增大成为大水珠,白云变成黑云....
沈阳市18859507272： 写美丽的大自然作文 要写景的 500字 - ？
经券悦止： 1.秋 秋天,不仅是一个丰收的季节,还让我们饱览了迷人的景色.金湖公园在秋姑娘的点缀后,像一颗发光的明珠! 来到公园,你发现人工湖更加清澈了,湖底那色彩斑斓的石块清晰可见.小鱼小虾更加活泼可爱.岸边的柳树更加憔悴了,那...
沈阳市18859507272： 四川旅游怎么安排 - 问四川的景点和风土人情计划近日全家到四川旅游,请问有哪些景点,主 ？
经券悦止： 四川 峨眉山旅游简介 峨眉山位于中国四川省峨眉山市境内,景区面积154平方公里,... 相关景点: ·格萨尔诞生 ·满金寺 ·寿灵寺 ·更庆寺 ·德格印经院 ·雀儿山 ·新...
沈阳市18859507272： 中国诗词中水的意象及写水的诗词名句 - ？
经券悦止：[答案] 抽刀断水水更流,举杯消愁愁愁(李白) 君不见黄河之水天上来,奔流到海不复还 (唐·李白) 飞流直下三千尺,疑是银河落九天 (唐·李白) 南湖秋水夜无烟,耐可乘流直上天 (唐·李白) 湖清霜镜晓,涛白雪山来 (唐·李白) 楚水清若空,...
沈阳市18859507272： 下列各组中加点词语意思相同的一组是() - 上学吧找答案？
经券悦止：[答案] 趣味语文题 一、 成语对对子:(注意对仗要工整,意思要相对) 粗茶淡饭( ) 流芳百世( ) 井然有序( ) 指鹿为马( ) 固若金汤( ) 精雕细刻( ) 雪中送炭( ) 伶牙利齿( ) 二、 成语不离“舌” 形容信口胡说( ) 形容说话轻薄( ) 形容...
沈阳市18859507272： 海鸥飞处美句 - ？
经券悦止： 1、我坐在金黄色的沙滩上,欣赏着碧蓝的大海.在阳光的照射下,海面波光粼粼,美丽极了.海鸥在蔚蓝的天空中自由自在地飞翔着;在海里面,轮船缓缓地在水面行驶着,发出“呜呜”的汽笛声;在海里游泳的人们互相嬉戏,真像沐浴在幸...
沈阳市18859507272： 中考古诗文名句 - ？
经券悦止： 一、《论语》十则1、有朋自远方来,不亦乐乎?2、人不知而不愠,不亦君子乎.3、学而不思则罔,思而不学则殆.4、知之为知之,不知为不知,是知也.5、见贤思齐焉,见不贤而内自省也.6、三人行,必有我师焉,择其善者而从之,其...
