说明： 图中W表示步进电机的一个线圈，OT为光耦，T为脉冲变压器，Ui为控制脉冲。
给使能EN，给方向DIR,,然后步一个脉冲，EN一般是+，DIR随便，哪个方向自己试，用导线点都能试出来，多动手
接线端子定义说明
信号输入端
⑴CP+：脉冲信号输入正端。
⑵CP-：脉冲信号输入负端。
⑶U/D+：电机正、反转控制正端。
⑷U/D-：电机正、反转控制负端。
⑸EN+：电机脱机控制正端。
⑹EN-：电机脱机控制负端。
电机绕组连接：
⑴A+：连接电机绕组A+相。
⑵A-：连接电机绕组A-相。
⑶B+：连接电机绕组B+相。
⑷B-：连接电机绕组B-相。
工作电压的连接：
⑴VCC：连接直流电源正（注意：10V ＜VCC ＜32V）。
⑵GND：连接直流电源负。
详细见产品展示说明图
信号输入端光耦隔离接法
输入信号接口有两种接法：用户可根据需要采用共阳极接法或共阴极接法。
1、共阳极接法：分别将CP+，U/D+，EN+连接到控制系统的电源上，如果此电源是+5V 则可直接接入，如果此电源大于+5V，则须外部另加限流电阻R，保证给驱动器内部光藕提供8—15mA 的驱动电流。脉冲输入信号通过CP-接入；此时，U/D-，EN-在低电平有效。
2、共阴极接法：分别9将CP-，U/D-，EN-连接到控制系统的地端（SGND，与电源地隔离）；+5V 的脉冲输入信号通过CP+加入；此时，U/D+，EN+在高电平有效。限流电阻R的接法取值与共阳极接法相同。
注：EN端可不接，EN有效时电机转子处于自由状态（脱机状态），这时可以手动转动电机转轴，做适合您的调节。手动调节完成后，再将EN设为无效状态，以继续自动控制。
步进电机驱动及控制技术解答
南京步进电机厂技术部
1.步进电机为什么要配步进电机驱动器才能工作？
步进电机作为一种控制精密位移及大范围调速专用的电机, 它的旋转是以自身固有的步距角角（转子与定子的机械结构所决定）一步一步运行的, 其特点是每旋转一步，步距角始终不变，能够保持精密准确的位置。所以无论旋转多少次，始终没有积累误差。由于控制方法简单，成本低廉，广泛应用于各种开环控制。步进电机的运行需要有脉冲分配的功率型电子装置进行驱动, 这就是步进电机驱动器。它接收控制系统发出的脉冲信号，按照步进电机的结构特点，顺序分配脉冲，实现控制角位移、旋转速度、旋转方向、制动加载状态、自由状态。控制系统每发一个脉冲信号, 通过驱动器就能够驱动步进电机旋转一个步距角。步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。角位移量与脉冲个数相关。步进电机停止旋转时，能够产生两种状态：制动加载能够产生最大或部分保持转矩（通常称为刹车保持，无需电磁制动或机械制动）及转子处于自由状态（能够被外部推力带动轻松旋转）。步进电机驱动器，必须与步进电机的型号相匹配。否则，将会损坏步进电机及驱动器。
2.什么是驱动器的细分？运行拍数与步距角是什么关系？
“细分”是针对“步距角”而言的。没有细分状态，控制系统每发一个步进脉冲信号，步进电机就按照整步旋转一个特定的角度。步进电机的参数，都会给出一个步距角的值。如110BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这是步进电机固有步距角。通过步进电机驱动器设置的细分状态，步进电机将会按照细分的步距角旋转位移角度，从而实现更为精密的定位。以110BYG250A电机为例，列表说明：
电机固有步距角 运行拍数 细分数 电机运行时的真正步距角
0.9°/1.8° 8 2细分，即半步状态 0.9°
0.9°/1.8° 20 5细分状态 0.36°
0.9°/1.8° 40 10细分状态 0.18°
0.9°/1.8° 80 20细分状态 0.09°
0.9°/1.8° 160 40细分状态 0.045°
可用看出，细分数就是指电机运行时的真正步距角是固有步距角(整步）的几分指一。例如，驱动器工作在10细分状态时，其步距角只有步进电机固有步距角的十分之一。当驱动器工作在不细分的整步状态时，控制系统每发一个步进脉冲，步进电机旋转1.8°；而用细分驱动器工作在10细分状态时，电机只转动了0.18° 。其实，细分就是步进电机按照微小的步距角旋转，也就是常说的微步距控制。当然，不同的场合，有不同的控制要求。并不是说，驱动步进电机必须要求细分。有些步进电机的步距角设计为3.6°、7.5°、15°、36°、180°，就是为了加大步距角，以适应特殊的工况条件。细分功能，只是是由驱动器采用精确控制步进电机的相电流方法，与步进电机的步距角无关，而与步进电机实际工作状态相关。
运行拍数与驱动器细分的关系是：运行拍数指步进电机运行时每转一个齿距所需的脉冲数。例如：110BYG250A电机有50个齿，如果运行拍数设置为160，那么步进电机旋转一圈总共需要50×160＝8000步；对应步距角为360°÷8000＝0.045°。这就是驱动器设置为40细分状态。对于用户来说，没有必要去计算几步几拍，这是生产厂家配套的事情。用户只要知道：控制系统所发出的脉冲率数，除以细分数，就是步进电机整步运行的脉冲数。例如：步进电机的步距角为1.8°时，每秒钟200个脉冲，步进电机就能够在一秒钟内旋转一圈；当驱动器设置为40细分状态，步进电机每秒钟旋转一圈的脉冲数，就要给到8000个。
3.驱动器细分有什么好处？
步进电机驱动器采用细分功能，能够消除步进电机的低频共振（震荡）现象，减少振动，降低工作噪音。随着驱动器技术的不断提高，当今，步进电机在低速工作时的噪音已经与直流电机相差无几。低频共振是步进电机（尤其是反应式电机）的固有特性，只有采用驱动器细分的办法，才能减轻或消除。
利用细分方法，又能够提高步进电机的输出转矩。驱动器在细分状态下，提供给步进电机的电流显得“持续、强劲”，极大地减少步进电机旋转时的反向电动势。
驱动器的细分功能，改善了步进电机工作的旋转位移分辨率。因此，步进电机的步距角，就没有必要做得更小。选择现有的常规标准步距角的步进电机，配置40细分以下的驱动器，就能够完成精密控制任务。由于步进电机步距角的原因，驱动器的细分数再加大，已经没有实际意义。通常，选择5、8、10、16、20细分，就能够适应各种工控要求。
4.步进电机的运行方向有几种方法调整？
平时，采用三种方法来该变步进电机的旋转方向。
一、 改变控制系统的方向信号，即高电平或低电平。
二、 对于有两路脉冲输入的驱动器，改变脉冲的顺序。
三、 调整步进电机其中一组线圈的两个线头位置，重新接入驱动器。 具体方法见下表：
电机接线方式 原来接线序列 换向后接线序列
两相四线 A，A'，B，B' A'，A，B，B'或者A，A'，B'，B
三相三线 A，B，C B，A，C或者A，C，B
三相六线 A，A'，B，B'，C，C' B，B'，A，A'，C，C'或者A，A'，C，C'，B，B'
五相五线 A，B，C，D，E E，D，C，B，A
5．四相六根和八根线的，如何使用两相四线驱动器？
四相混合式步进电机，可以认为是二相混合式步进电机。多组线圈多个抽头，是为了适应不同工况条件而设计的。由于步进电机的线圈，与转速、转矩有着密切的关系。高速与低速工作的步进电机参数有所不同。通常，高速步进电机的电感要求小一点，低速工作时要求大一点的电感量。但是，这也不是绝对的。更多的实际应用，还考虑权衡其它众多相关因素。下面就几种步进电机的线圈绕组及出线，采用双极性驱动器，说明接线方法：
两相四线电机：1 和2为一相，分别接A和/A；3和4为一相，分别接B和/B。参考下图：
四相六线电机，两种方法接线：
一、1和2为一相，分别接A和/A；5和6为一相，分别接B和/B。
3和4不用，分别悬空（不要相连）。
二、1、3为一相，定义A、/A；4、6为一相，定义为B、/B。2和5分别悬空不用（不要相连）。
参考下图：
四相八线电机， 有两种接法。
并联接法：1和3相连=A，2和4相连=/A；5和7相连=B，6和8相连=/B。
联接法：1和4为一相，分别接A和/A；2、3连接好不用；5、8为一相，分别接B、/B，6、7连接好不用。
参考下图：
6.四相五线步进电机如何接驱动器？
上述四相六线、八线步进电机，都可在生产过程中，接为五线制，适应特殊需要。驱动器就要选择单极性驱动方式，例如HSM8672单极性步进电机驱动器。如上图：四相六线步进电机的2、5并联为一条线接公共电源；四相八线步进电机的2、3、6、7并联为一条线接公共电源。其它四条线分别接：A、/A、B、/B。
7.电机在低速运行时正常，为何稍高一点的频率略就会堵转？
步进电机跑高速需要高电压支持。步进电机的工作电压，能够适应在较大范围内调整。只要将输入电压加高一点，就可以解决。但是，要特别注意驱动器的输入电压不能高于驱动器电源端标注的最高电压，否则，会烧毁驱动器。
8.接线全部完好，为何开机时步进电机在抖动而不能运行？
步进电机只能够由数字信号控制运行的，当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲数太多，也就是脉冲频率过高，将导致步进电机堵转。要解决这个问题，必须采用加减速的办法。就是说，在步进电机起步时，要给逐渐升高的脉冲频率，减速时的脉冲频率需要逐渐减低。这就是我们常说的“加减速”方法。
步进电机转速度，是根据输入的脉冲信号的变化来改变的。从理论上讲，给驱动器一个脉冲，步进电机就旋转一个步距角（细分时为一个细分步距角）。实际上，如果脉冲信号变化太快，步进电机由于内部的反向电动势的阻尼作用，转子与定子之间的磁反应将跟随不上电信号的变化，将导致堵转和丢步。所以步进电机在高速启动时，需要采用脉冲频率升速的方法，在停止时也要有降速过程，以保证实现步进电机精密定位控制。加速和减速的原理是一样的。下面就加速实例加以说明：
加速过程，是由基础频率（低于步进电机的直接起动最高频率）与跳变频率（逐渐加快的频率）组成加速曲线（降速过程反之）。跳变频率是指步进电机在基础频率上逐渐提高的频率，此频率不能太大，否则会产生堵转和丢步。加减速曲线一般为指数曲线或经过修调的指数曲线，当然也可采用直线或正弦曲线等。使用单片机或者PLC，都能够实现加减速控制。对于不同负载、不同转速，需要选择合适的基础频率与跳变频率，才能够达到最佳控制效果。指数曲线，在软件编程中，先算好时间常数存贮在计算机存贮器内，工作时指向选取。通常，完成步进电机的加减速时间为300ms以上。如果使用过于短的加减速时间，对绝大多数步进电机来说，很难实现步进电机的高速旋转。
很多工控场合，要求步进电机运行平稳、振动小、噪音低、瞬间完成执行指令、高精度定位，都需要在编写软件时使用加减速方法。脉冲频率的不同时间常数，对于某个工控现场步进电机的运行，将会产生不同的控制效果。这就要求控制程序的编写人员，深入了解控制要求，明确运动目标，做到锦上添花，力求完美。
9.有些场合，步进电机为何还要闭环控制？
本来步进电机，使用开环控制，能够省去很多检测、反馈器件及控制电路，以简单的控制方法，价廉物美的优势，取代很多伺服电机的控制。尤其在低速控制（3000转/分钟以下）环境中，使用步进电机精密控制，有很好的性价比。就是采用闭环控制，其成本也要远低于伺服电机的控制系体成本。在某些工控环境中，负载有可能会随机发生过载现象，使用步进电机开环控制，就会发生丢步。此时，控制系统无法知道丢了多少步，继续按照既定目标工作，导致工作失误。这样，就要求在步进电机带动的主轴上安装旋转编码器，或者安装光电探头、磁敏探头、行程开关等器件，来识别位移物体是否到位，采集到的信号反馈到控制系体，适时修正工作参数，指令步进电机准确动作。
10.控制器与驱动器的连线是否要求屏蔽？
如果只有步进电机一种动力源的工控环境，通常不需要将信号线屏蔽。当步进电机周围，有其它动力源或能够产生干扰信号的高压电磁场，就必须将信号线屏蔽，以保证控制信号的指令，能够正确指令步进电机运动。只要控制信号线中有任何由外部干扰源产生的跳变信号，电流强度达到几个毫安，能够推动光耦合，就能够致使步进电机误动作。因此，为保证步进电机正确执行指令，最好将控制器与驱动器连线加以屏蔽。
11.远距离控制步进电机如何布线？
步进电机与驱动器之间的连线、控制器与驱动器之间的连线，都允许延长。主要测算好电压衰减参数，补偿信号衰减，都能够实现远距离控制步进电机。
12.步进电机与驱动器之间的连线是否要求屏蔽？
绝大多数的工控环境中，无需屏蔽。某些特殊的工控环境中，由于高压强磁场的干扰，还是要求采用屏蔽保护。
该电路是一个步进电机驱动电路，通过控制脉冲Ui，可以实现步进电机的转动。步进电机的一个线圈被表示为图中的W，通过光耦OT和脉冲变压器T与控制脉冲Ui相连。当控制脉冲Ui为高电平时，光耦OT导通，使得线圈W接收到脉冲信号，产生磁场，推动步进电机转动一个步进角度。当控制脉冲Ui为低电平时，光耦OT截断，线圈W断电，步进电机停止转动。
2、图中W上的电流、电压波形图：
电流波形图：由于步进电机驱动是通过控制脉冲Ui来实现的，因此W上的电流波形会随着脉冲信号的变化而变化。当控制脉冲Ui为高电平时，W上的电流为正向脉冲；当控制脉冲Ui为低电平时，W上无电流流过。
电压波形图：线圈W所接收的电压与控制脉冲Ui相连，当控制脉冲Ui为高电平时，W上的电压等于控制脉冲Ui与光耦OT的导通压降；当控制脉冲Ui为低电平时，W上无电压。
3、电路限流值的计算和R8、R10对限流值的影响：
电路限流值的计算：
根据电路图，通过分析电路可以得到，电流限流值由电阻R9和光耦OT的特性决定。具体计算方法如下：
假设光耦OT导通时的电阻为Ron，导通电流为Ion；光耦OT截断时的电阻为Roff。
当控制脉冲Ui为高电平，光耦OT导通时，电路经过OT、R9、W、OT形成回路。
根据欧姆定律可得：Ron = (Vp6 - Vson) / Ion
其中，Vp6为控制脉冲Ui和光耦OT之间的电压，Vson为W上的电压降。
当控制脉冲Ui为低电平，光耦OT截断时，电路经过OT、Roff形成回路。
根据欧姆定律可得：Roff = (Vp6 - Vson) / 0（光耦OT截断，没有电流通过）
因此，电路限流值为Ron或Roff的倒数。
R8、R10对限流值的影响：
R8和R10作为电阻，对电路限流值起着调节的作用。当R8或R10的值增大时，可使得光耦OT导通时的电阻Ron增大，限流值减小；当R8或R10的值减小时，可使得光耦OT导通时的电阻Ron减小，限流值增大。因此，改变R8或R10的值可以改变电路的限流大小。
PLC简介
自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。同时，PLC的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。今天的PLC不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。
作为离散控的制的首选产品，PLC在二十世纪八十年代至九十年代得到了迅速发展，世界范围内的PLC年增长率保持为20%～30%。随着工厂自动化程度的不断提高和PLC市场容量基数的不断扩大，近年来PLC在工业发达国家的增长速度放缓。但是，在中国等发展中国家PLC的增长十分迅速。综合相关资料，2004年全球PLC的销售收入为100亿美元左右，在自动化领域占据着十分重要的位置
电大2016年12月机电一体化设计大作业，9～059^45*165
依逸新力： 步进电机W1-2 励磁方式,W表示回路.步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件.在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,当步进驱动器接收到...
于都县18362999418： 步进电机命名规则？
依逸新力： 对于业余爱好者来说,最容易得到的步进电机是单极性(又称双线或4相)和双极性(又称单线或两相)步进电机.一、单极性步进电机 这种步进电机之所以称为单极性是因为每个绕组中电流仅沿一个方向流动.它也被称为两线步进电机,因为...
于都县18362999418： 如何区分步进电机四根不同颜色线的含义? - ？
依逸新力： 二相混合式步进电机,输出四根线.一般为红,蓝,绿,黑,默认分别对应A+,A-,B+,B-.如果接上去跟需要的运行方向不同,只要对调A,B两相即可.同相区分,可以短接任易两根线,转动电机.有阻力时的两根线为同相.
于都县18362999418： 用PLC控制变频器实现步进电机调速的接线图 - ？
依逸新力： 1. 通过 RS485 通讯端口来实现.具体情况参考变频器与PLC 手册;2. 如果使用硬接线的话,则需要至少两根信号线:正转信号(PLC 的 DO 输出,应该是楼主所说的 Y 输出.不同的 PLC 针对 I/O 有不同的说法);PLC 的模拟量输出信号(AO)来设定电机的频率.可以是 4~20mA 电流信号,也可以是 0~10V信号.具体根据信号的匹配情况而定.变频器 的 U/V/W 三端输出可以直接接电机.
于都县18362999418： 单片机怎么给步进电机驱动器发脉冲啊?发的是什么脉冲啊?驱动器有一个WC是接收脉冲的! - ？
依逸新力： 是两位的,意思是二个功能脚,一个是方位,别一个是发脉冲串的一个脉冲等于电机转一个步进角. 单片机,全称单片微型计算机(英语:Single-Chip Microcomputer),又称微控制器(Microcontroller),是把中央处理器、存储器、定时/...
于都县18362999418： 图片中的接线图是什么意思?是多少相的电机 ? - ？
依逸新力： 这个电路是步进电机的接线图,左边的是一次接线,也就是电机的主回路,是三相电机, 右边是控制回路的接线图,用以接到相应的控制模块,比如说旋转编码器等.
于都县18362999418： 步进电机的五根线(蓝黄粉红黑)代表啥？
依逸新力： 测量每两条线之间的电阻,当一个头和另外四个头的电阻都相等时,这个头就是公共头. 接法有很多种,把公共头确定就好说了.接线参考 A(粉)、B(黄)、C(蓝)、D(黑)、E(红,中点 )
于都县18362999418： 6根线的步进电机接线问题?？
依逸新力： 去百度文库,查看完整内容> 内容来自用户:草将被 步进电机原理按照常理来说,步进电机接线要根据线的颜色来区分接线.但是不同公司生产的步进电机,线的颜色不一样.特别是国外的步进电机.那么,步进电机接线应该用万用表打表....
于都县18362999418： 三洋步进电机如何接线? - ？
依逸新力： 六根线一般是两组的,先用万用表表笔接其中一个线,然后依次点其他的线,凡是不通的都是另外一个组的,剩下的两个是跟你接的这个是一组的,一组里面的三个线,其中一个是中心抽头,用表笔反复测试三根线,两者之间电阻最大的是线圈...
