机器人系统仿真的机器人本身的设计和研究

机器人系统仿真的机器人的教学和培训~

机器人仿真系统的另外一个应用是它可以用于机器人的教学和培训。机器人是一个比较昂贵的设备，在进行机器人教学时，不可能用许多实际的机器人来作为教学和培训的试验设备，机器人仿真系统可为此提供一个方便和灵活的试验工具和手段。

国外很早便认识到机器人仿真在机器人研究和应用方面的重要作用，并从70年代开始进行了这方面的研究工作。在许多从事机器人研究的部门都装备有功能较强的机器人仿真软件系统， 它们为机器人的研究提供了灵活和方便的工具。例如， 美国Cornell大学开发了一个通用的交互式机器人图形仿真系统INEFFABELLE，它不是针对某个具体机器人， 而是利用它可以很容易建立所需要的机器人及环境的模型，并且具有图形显示和运动的功能。西德Saarlandes大学开发了一个机器人仿真系统R0BSIM，它能进行机器人系统的分析、综合及离线编程，美国Maryland大学开发了一个机械手设计和分析的工具DYNAMAN， 它能产生机械手的动力学模型，根据需要可以自动产生F0RTRAN 的仿真程序， 同时也可产生符号表示的雅可比矩阵。MIT开发了一个机器人CAD软件包OPTARMⅡ，它可用于时间最优轨迹规划的研究。Michigan大学开发了一个机器人图形编程系统——PROGRESS， 其特点是菜单驱动和光标控制， 并能有2D图形符号来仿真外界的传感器和执行部件， 以使用户获得更加接近真实的编程环境．自80年代以来国外已建成了许多用于机器人工作站设计和离线编程的仿真系统，例如美国McAuto公司开发了机器人仿真系统PLACE， 它主要用于机器人工作站的设计；PIRensselaerPolytechnicInstitute)研制了GRASP Calma公司在GRAsP的基础上开发了Robot—SIM 软件，它主要用于工作站设计和机器人选型。通用电气公司的研究开发部对Robot-SIM 进行丁改进工作。Intergraph公司也研制了一个机器人仿真系统， 它更加强调机器人的动力学特性和控制系统对精度及整个性能的影响。Computervision公司开发了软件包obographix， 它具有产生机器人工作路径、仿真机器人运动及碰撞检测等多种功能。目前它能对8种常用的机器人进行仿真。Autosimu]ations公司研制了两个机器人仿真软件包AutoMod和AutoGram AutoGram是利用GPSS仿真语言的建模软件，AutoMod是图形显示软件。Deneb公司开发了IGRIP软件，它主要用于工作站设计和离线编程 SRI国际部研制了仿真软件包RCODE，它具有几乎实时的碰撞检测功能 西德Kadsruke大学建立了机器人仿真系统ROSI和ROS2。法国LAMM 开发了CARO系统，它主要强调三维数据库设计技术，快速性及能在小机器上运行是其追求的目标。以色列OSHAP公司推出了ROBCAD， 它主要用于工作站设计和离线编程， 并能将程序下装到系统内。在以上介绍的软件中．大部分已经商品化，并已在很多生产和研究部f J获得了广泛应用。国内从80年代后期起，许多单位也开始从事机器人仿真技术的研究工作。在国家高技术计划自动化领域智能机器凡号题中，清华大学 浙江大学、沈阳自动化所及上海交大等单位承担了机器人系统仿真的研制任务，取得了多项研究成果，本文后面还将对此工作专门介绍。哈工大、北航、国防科大等单位承担了机器人机构仿真的任务，摄后也研制成功一个大型的机器人仿真软件。 还有不少单位针对某一具体方面进行了广泛深入的机器人仿真技术的研究。

机器人仿真主要应用在两个方面 一是机器人本身的设计和研究，这里机器人本身包括机器人的机械结构以及机器人的控制系统， 它们主要包括机器人的运动学和动力学分析。各种规划和控制方法的研究等。机器人仿真系统可为这些研究提供灵活和方便的研究工具，它的用户主要是从事机器人设计和研究的部门和高等学校。机器人仿真的第二个方面的主要应用是那些以机器人为主体的自动化生产线，它包括机器人工作站的设计、机器人的选型、离线编程和碰撞检测等。机器人可为此提供既经济又安全的设计和试验的手段，它的用户主要是那些使用机器人的产业部门。目前，用于这方面的机器人仿真系统最常见的ROBCAD和IGRIP。下面以机器人离线编程为例来说明机器人仿真系统的应用。机器人是一种通用机械， 通过重新编程，它可以完成不同的工作任务 当机器人改变工作任务时，通常需中断机器人的当前工作， 先对机器人进行示教编程，然后机器人按照新的程序执行新的工作．若借助于机器人仿真系统就可首先在仿真系统上进行离线编程， 然后将编好的程序装到机器人中，机器人便可按照新的程序执行新的工作， 因此机器人可不必中断当前的工作，从而提高了生产效率，而且这种方法既经济又安全。利用机器人仿真系统进行离线编程在国外已十分普遍，它是机器人仿真系统应用最普遍和最典型的例子。

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索县13158357598： 机器人系统仿真的介绍 - ？
柴致银杏： 机器人系统仿真是指通过计算机对实际的机器人系统进行模拟的技术.

索县13158357598： 机器人的工作原理 - ？
柴致银杏： 机器人的工作原理从最基本的层面来看,人体包括五个主要组成部分:身体结构肌肉系统,用来移动身体结构感官系统,用来接收有关身体和周围环境的信息能量源,用来给肌肉和感官提供能量大脑系统,用来处理感官信息和指挥肌肉运动机器...

索县13158357598： 机器人系统建模与仿真(关于机器人系统建模与仿真的简介) ？
柴致银杏： 1、 机器人系统建模与仿真是一本2020年出版的图书.2、由北京邮电大学出版社出版?本文关于机器人系统建模与仿真的简介就讲解完毕,希望对大家有所帮助.

索县13158357598： 怎样做好一个机器人的设计? - ？
柴致银杏： 要想做好机器人的设计,外观设计和内部系统设计都要协调好,两者是不可区分的,首先外观设计你就结合他的功能,来设计他的外观,很简单,一个扫地机器人你总不能设计成一个送餐机器人的样子.其次就是内部结构和系统,就是机器人的感觉系统和执行系统,用集合代表执行系统输出的所有原理,通过这个系统,探讨组装的机理,使机器人感觉到外部坏境的变化而做到变化.还有一个概念就是控制原理,控制原理是结构与环境之间的相互作用产生的,结构并不是控制,仅当环境静止时,才收到控制.也不是所有的结构都能产生有效的控制,所以机器人的程序设计也是很重要.

索县13158357598： 机器人是怎么生产的? - ？
柴致银杏： 机器人由主体、驱动系统和控制计算系统三个基本部分组成.主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构. 机器人的生产过程主要分为以下步骤: 1. 设定意图:确定功能需求. 2. 选择运行平台:确定机器人将在哪种操作系统上运行. 3. 建立大脑:构建机器人的中央命令单元.这是支持机器人所需功能的骨干,无论是语音识别、面部识别、运动检测还是其他功能. 4. 创建结构形体设计和装配:组装成功后,便是最后一步故障排除与测试,然后就可以交付了. 本答案来自腾讯可持续社会价值事业部与中国儿童中心联合推出的系列科普图书《答案》,内容由领域科学家/专家校验通过.

索县13158357598： 工业机器人设计步骤 - ？
柴致银杏： 去百度文库,查看完整内容>内容来自用户:梅香自来首先是根据基本要求确定机器人的种类,是行走的提升(举升)机械臂、还是三轴的坐标 机器人、还是六轴的机器人等.选定了机器人的种类也就确定了控制方式,也就有了在有 限的空间...

索县13158357598： 机器人特点和功能. - ？
柴致银杏： 智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器,而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能,这些都是微电子技术的应用,特别是计算机技术的应用密切相关.机器人通常具有三个基本特点:1. 身体:具有一定的结构形态. 2. 大脑:自动控制的程序. 3. 动作:完成一定动作、行为表现的能力.

索县13158357598： 春晚上的机器人怎样研制的简介200字左右 - ？
柴致银杏： Alpha 1S属于双足的仿人形机器人,是结构复杂、高度集成的机器人家族成员,这样的设计对于技术有着超高的要求.它拥有16个关节自由度,所以模仿起人类的骨骼肢体动作来活灵活现;机身内嵌入蓝牙模块,无需特别指导,就能轻易上手操...

索县13158357598： 机器人视觉伺服系统的matlab仿真!!!!!! - ？
柴致银杏： 以六自由度SG MOTORMAN机器人为研究对象,建立了视觉伺服仿真系统.该系统运行在Windows环境下的Matlab平台上,可便捷地使用Matlab工具箱进 行图像处理和视觉伺服控制算法的...