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《简爱》是一部带有自转色彩的长篇小说，它阐释了这样一个主题：人的价值＝尊严＋爱。
《简爱》的作者夏洛蒂.勃朗特和《呼啸山庄》的作者艾米莉是姐妹。虽然两人生活在同一社会，家庭环境中，性格却大不相同，夏洛蒂.勃朗特显得更加的温柔，更加的清纯，更加的喜欢追求一些美好的东西，尽管她家境贫穷，从小失去了母爱，父爱也很少，再加上她身材矮小，容貌不美，但也许就是这样一种灵魂深处的很深的自卑，反映在她的性格上就是一种非常敏感的自尊，以自尊作为她内心深处的自卑的补偿。她描写的简。爱也是一个不美的，矮小的女人，但是她有着极其强烈的自尊心。她坚定不移地去追求一种光明的，圣洁的，美好的生活。
简·爱生存在一个父母双亡，寄人篱下的环境，从小就承受着与同龄人不一样的待遇，姨妈的嫌弃，表姐的蔑视，表哥的侮辱和毒打......这是对一个孩子的尊严的无情践踏，但也许正是因为这一切，换回了简.爱无限的信心和坚强不屈的精神，一种可战胜的内在人格力量.
在罗切斯特的面前，她从不因为自己是一个地位低贱的家庭教师而感到自卑，反而认为他们是平等的.不应该因为她是仆人，而不能受到别人的尊重.也正因为她的正直，高尚，纯洁，心灵没有受到世俗社会的污染，使得罗切斯特为之震撼，并把她看做了一个可以和自己在精神上平等交谈的人，并且慢慢地深深爱上了她。他的真心，让她感动，她接受了他.而当他们结婚的那一天，简.爱知道了罗切斯特已有妻子时，她觉得自己必须要离开，她这样讲，“我要遵从上帝颁发世人认可的法律，我要坚守住我在清醒时而不是像现在这样疯狂时所接受的原则”，“我要牢牢守住这个立场”。这是简爱告诉罗切斯特她必须离开的理由，但是从内心讲，更深一层的东西是简爱意识到自己受到了欺骗，她的自尊心受到了戏弄，因为她深爱着罗切斯特，试问哪个女人能够承受得住被自己最信任，最亲密的人所欺骗呢？简爱承受住了，而且还做出了一个非常理性的决定.在这样一种非常强大的爱情力量包围之下，在美好，富裕的生活诱惑之下，她依然要坚持自己作为个人的尊严，这是简爱最具有精神魅力的地方。
小说设计了一个很光明的结尾－－虽然罗切斯特的庄园毁了，他自己也成了一个残废，但我们看到，正是这样一个条件，使简爱不再在尊严与爱之间矛盾，而同时获得满足－－她在和罗切斯特结婚的时候是有尊严的，同时也是有爱的。
小说告诉我们，人的最美好的生活是人的尊严加爱，小说的结局给女主人公安排的就是这样一种生活。虽然我觉得这样的结局过于完美，甚至这种圆满本身标志着浮浅，但是我依然尊重作者对这种美好生活的理想－－就是尊严加爱，毕竟在当今社会，要将人的价值＝尊严＋爱这道公式付之实现常常离不开金钱的帮助。人们都疯狂地似乎为了金钱和地位而淹没爱情。在穷与富之间选择富，在爱与不爱之间选择不爱。很少有人会像简这样为爱情为人格抛弃所有，而且义无反顾。《简爱》所展现给我们的正是一种化繁为简，是一种返朴归真，是一种追求全心付出的感觉，是一种不计得失的简化的感情，它犹如一杯冰水，净化每一个读者的心灵，同时引起读者，特别是女性读者的共鸣。




鲁滨逊漂流记

当一个人独立生活的时候,还有这样的对生活充满信心的,实在是难能可贵.因为人总不能被困难吓倒,而应迎难而上,克服困难,挑战自我.始终保持一种积极,乐观的心态.只有这样才能战胜困难 在一次背包旅行的途中,鲁滨逊乘坐的飞机在无人岛上坠毁.这是什么地方?炽热灿烂的阳光,一望无垠的大海在鲁滨逊眼前展开的是一幅浪漫,孤独,刺激和冒险的画卷. 然而,如果真的独自留在无人岛上会怎么样呢?这里没有自来水,也没有煤气炉,打不通手机,也没法叫外卖送餐.除了泥土,大海和一直生活在那里的动植物以外,无人岛上没有任何东西是为了让人类生存而存在的.一滴水都要亲自去找,一个火苗都要亲手点燃.在这样的状况下,你还会感到浪漫吗? 鲁滨逊并不是天才,但是他有着更强的好奇心.他历尽了限险,九死一生.他经历了没有淡水的痛苦,克服了孤独一人生存的恐惧,熬过了无人岛上漫长的梅雨期,战胜了自己精神的绝望,最后终于乘坐英国海轮,驶向希望的故乡 虽然鲁滨逊生活在远离当时社会的荒岛上,过着衣食无忧的生活,但他始终没有脱离过社会,利用先前在社会中学到的知识使自己活了下来.如果他从一生下来就生活在荒岛上,那情况又会是怎样?人不能脱离社会而存在,这是不可否认的事实.鲁滨逊能够在荒岛上生活几十年,不单是他不服输的思想,超强的生存能力,最重要的是他丰富的社会经验.鲁滨逊在岛上时,从没有放弃过要回到他原来是生活,这,也许是他活下来的信念! 虽然鲁滨逊生活在远离当时社会的荒岛上,过着衣食无忧的生活,但他始终没有脱离过社会,利用先前在社会中学到的知识使自己活了下来.如果他从一生下来就生活在荒岛上,那情况又会是怎样?人不能脱离社会而存在,这是不可否认的事实.鲁滨逊能够在荒岛上生活几十年,不单是他不服输的思想,超强的生存能力,最重要的是他丰富的社会经验.鲁滨逊在岛上时,从没有放弃过要回到他原来是生活,这,也许是他活下来的信念 小说《鲁滨逊漂流记》,一直受到人们的喜爱.寒假读完这本书,真可谓是如获至宝. 这本书记述的是一艘大船失事后,唯一幸存者鲁滨逊在荒无人烟的小岛,在与世隔绝的环境中,生活了二十八年的冒险经历和内心活动.鲁滨逊在岛上孤身一人,面对困难和挫折,克服了许多常人无法想象的困难,自己动手,丰衣足食,以惊人的毅力,顽强的活下来. 他从失事的大船,找了些木材,在荒岛上盖了间房屋,为了防止野兽,还在房子周围打上了木桩. 来到荒岛,面对首要的就是吃的问题,船上的东西吃完后,鲁滨逊开始打猎,有时可能会饿肚子.于是他决定播种,几年后,他终于可以吃到了自己的劳动成果.其实学习也是这样,也有这样一个循序渐进的过程.正如哈佛大学的校训那样:"忙完春种忙秋水,学习学习再学习."现在社会,竞争无处不在,我们要懂得只有付出才有收获,要勇于付出,在战胜困难的同时不断取得好成绩.要知道"付出铸就收获". 他搭窑造罐,失败后总结教训,终于成功;磨粮食没有石磨,他就用木头代替;没有筛子,就用围巾. 鲁滨逊在荒岛上解决了自己的生存难题.面对人生挫折,鲁滨逊的所作所为充分显示了他坚毅的性格和创造精神.同样我们在学习的同时,也要搞一些发明创造,从小养成一种创新精神,把鲁滨逊在荒岛,不畏艰险,不怕失败挫折,艰苦奋斗的精神结合起来,为实现自己的目标而努力. 鲁滨逊在荒岛过着贫困的生活,正是艰苦的环境促使他立志成长,为改变处境而奋发;也正是这种奋发才使鲁滨逊克服难以数计的困难,从而取得了辉煌的成就.其实,艰苦的环境,也会促成人成才.是的,安逸的生活炼不出精干的水手,平静的湖面造不出时代的伟人.环境优越,生活舒适,往往会诱发这种惰性,阻碍人们成长;而恶劣的环境却能激人奋发,使人立志改变处境,因而促使一个人成长.有了这种敢于挑战的精神,不管环境是好是坏,都能创造条件,克服困难成才.否则,优越的环境,会成为滋养惰性的温床,艰苦的环境会成为淤埋弱者的深渊. 正如人生道路,它坎坷,它不平,到处有荆棘,石头,高山,急流.人生,并不满布绚烂的朝霞;它是由痛苦,磨难,快乐的丝线,组成的网. 当我们受到挫折,积极对待.我看到这样一句话:"天不总是蓝的,水不总是清的,草不总是绿的,花不总是艳的,人生也可能一帆风顺!" 花要凋落,草要枯黄,但春天又给它们生机.《鲁滨逊漂流记》给我的启示是:只有奋斗,才有出路.




《骆驼祥子》读后感
骆驼祥子》讲述的是旧中国北平城里一个人力车夫祥子的悲剧故事。祥子来到城市，渴望以自己诚实的劳动，创造生活。他怀着买车的信念，拼命的赚钱，就像是一个旋转的小陀螺。终于，祥子得到了梦寐以求的车，那辆车对于祥子来说，不知道是他磨破了多少双鞋换来的。可是命运捉弄人，车接二连三的被人夺走，祥子的梦想之火一次次的熄灭。但祥子仍然不肯放弃，不断的振作起来，再度奋斗。在此，我不由地感动和怜悯了，对祥子那坚持不懈，为梦想而拼搏的那股韧劲而感动；对祥子被悲惨的命运所折磨，而只能无奈地沮丧和失望感到怜悯。这教育了我：要坚强的面对困难，失败了靠自己站起。
之后在从与虎妞的结合到虎妞最终死去的期间，使祥子的心灵深受打击。最终车卖了，虎妞死了，一切都化为了乌有，又如同刚开始般。一切的一切像用橡皮擦擦笔痕般，将一切都挥发了，只留下几条深深的印痕。而在祥子心中，深深的印痕却永远烙下了。祥子从此对世界充满了敌意，开始报复身边的所有人。从前讲义气的祥子，如今却开始欺骗自己的朋友、利用他们，把他们的一切都骗抢过来。他变得奸诈，甚至无耻。简直变了一个人，偷抢拐骗，只要能拿到钱，他什么都做得出。看了这些，我心头不禁得发酸、失望，还带着丝丝怒火。失望的是祥子没有坚持下去，最终被黑暗吞噬；愤怒的是以前那个老实憨厚的祥子如今却做尽了一切伤天害理的事，他自己却还是毫无悔意。
祥子的悲剧，是他所置身的社会生活环境的产物。在黑暗的社会中，人类的力量实在太渺小了。祥子多次想要凭自己来打败命运，可是最后呢，却使身心又一次的伤痕累累。祥子在一次次的痛苦中挣扎，越陷越深，他渐渐的被黑暗所扭曲、吞噬。以前有抱负且满是骨气的祥子，现在只有对钱的贪念而已。在社会的黑暗与金钱的诱惑下，祥子没有了骨气。“钱会把人引进恶劣的社会中去，把高尚的理想撇开，而甘心走入地狱中去。”的确，祥子为了“生命”来争取钱，而“生命”和“理想”中他选择了“生命”，因为只有“生命”才是穷人唯一可以选择的东西。那时穷人的命也许就像是枣核儿两尖头——幼小的时候能不饿死，万幸；到老了能不饿死，很难。这时，才真正体会到：人的命运不完全由自己掌控。故事主人公祥子以坚韧的性格和执著的态度与生活展开搏斗，可最终，命运仍不费吹灰之力的摧残了祥子。
黑暗社会中，人性变得扭曲，人与人之间充满着仇恨……

第二篇 读《水浒传》有感

《水浒传》一书记述了以宋江为首的一百零八好汉从聚义梁山泊,到受朝廷招安,再到大破辽兵,最后剿灭叛党,却遭奸人谋害的英雄故事.读完全书,印在我脑海里挥之不去的只有两个字:忠,义。
忠,即是对自己的祖国,对自己身边的亲人,朋友尽心竭力.宋江在种种威逼利诱之下,仍然对自己的祖国忠心耿耿,这就是忠;林冲的妻子在林冲被逼上梁山之后,对高俅之子的凌辱,宁死不屈,最终上吊自杀,这也是忠.在当今这个社会中,相信很多人都能做到一个\"忠\"字,但是,却很少有人能够做到一个\"义\"字.
一个\"义\"字,包括了太多的内容.《水浒传》中一百零八好汉为兄弟,为朋友赴汤蹈火,两肋插刀,就只为了一个\"义\"字;为人民除暴安良,出生入死,也只为一个\"义\"字.由此可见,一个\"义\"字虽然只有三笔,有时却要用一个人的生命去写.在现实生活中,给人让座几乎谁都可以做得到,但救人于危难之中却不是谁都可以做到的.因为它需要有相当的勇气,甚至是一命换一命的决心.
义,可以解释为正义.一个具有强烈的正义感的人,就是一个精神高尚的人.古往今来有多少英雄好汉,舍生取义.难道是他们不怕死吗?他们为了正义,为了真理可以奋不顾身,因为强烈的正义感清楚地告诉他们,什么是不该做的,什么是值得用生命去奋斗的.一个没有正义感的人,是不会理解这些的.因为他的正义感已被麻木所吞噬,奋斗的激情已经被冻结,只是他的灵魂被社会中一些丑恶的东西同化了.
我还清楚地记得《水浒传》英雄中有一个黑大汉,他生性鲁莽,性情暴躁,经常为小事与他人发生冲突,甚至搞出人命案.但他却能够路见不平,拔刀相助,令那些丧尽天良的家伙们闻风丧胆.在现实生活中,虽然没有这样惊心动魄的大事发生,但\"义\"字却渗透着我们的生活.对朋友讲义气,是小义.对素不相识的人或事物也用一种正义的眼光去看待,就是实际意义上的大义.我们中华民族,是一个大义的民族,当日本侵华,多少义气凛然的革命烈士,用他们的满腔热血,誓死不屈,才成就了今日蒸蒸日上的祖国.董存瑞舍身炸暗堡,黄继光用自己的胸膛堵住了敌人的机枪,这些都是炎黄子孙大义的延续,是中国历史上挥之不去的光辉.
一个人,可以不相信神,却不可以不相信\"神圣\".当前,我们青少年最主要的任务就是把我们的祖国建设得更加繁荣昌盛.因此,这也是我们民族大义的根本所在.让我们相信这一份\"神圣\",用自己的双手去维护这一份\"神圣\"。

Sensorless torque control scheme of
induction motor for hybrid electric vehicle
Yan LIU 1,2, Cheng SHAO1
(1.Research Institute of Advanced Control Technology, Dalian University of Technology, Dalian Liaoning 116024, China;
2.School of Information Engineering of Dalian University, Dalian Liaoning 116622, China)
Abstract: In this paper, the sensorless torque robust tracking problem of the induction motor for hybrid electric vehicle
(HEV) applications is addressed. Because motor parameter variations in HEV applications are larger than in industrial
drive system, the conventional field-oriented control (FOC) provides poor performance. Therefore, a new robust PI-based
extension of the FOC controller and a speed-flux observer based on sliding mode and Lyapunov theory are developed in
order to improve the overall performance. Simulation results show that the proposed sensorless torque control scheme is
robust with respect to motor parameter variations and loading disturbances. In addition, the operating flux of the motor is
chosen optimally to minimize the consumption of electric energy, which results in a significant reduction in energy losses
shown by simulations.
Keywords: Hybrid electric vehicle; Induction motor; Torque tracking; Sliding mode
1 Introduction
Being confronted by the lack of energy and the increasingly
serious pollution, the automobile industry is seeking
cleaner and more energy-efficient vehicles.A Hybrid Electric
Vehicle (HEV) is one of the solutions. A HEV comprises
both a Combustion Engine (CE) and an Electric Motor
(EM). The coupling of these two components can be in
parallel or in series. The most common type of HEV is the
parallel type, in which both CE and EM contribute to the
traction force that moves the vehicle. Fig1 presents a diagram
of the propulsion system of a parallel HEV [1].
Fig. 1 Parallel HEV automobile propulsion system.
In order to have lower energy consumption and lower pollutant
emissions, in a parallel HEV the CE is commonly
employed at the state (n > 40 km/h or an emergency speed
up), while the electric motor is operated at various operating
conditions and transient to supply the difference in torque
between the torque command and the torque supplied by
the CE. Therefore fast and precise torque tracking of an EM
over a wide range of speed is crucial for the overall performance
of a HEV.
The induction motor is well suited for the HEV application
because of its robustness, low maintenance and low
price. However, the development of a drive system based
on the induction motor is not straightforward because of the
complexity of the control problem involved in the IM. Furthermore,
motor parameter variations in HEV applications
are larger than in industrial drive system during operation
[2]. The conventional control technique ranging from the
inexpensive constant voltage/frequency ratio strategy to the
sophisticated sensorless control schemes are mostly ineffective
where accurate torque tracking is required due to their
drawbacks, which are sensitive to change of the parameters
of the motors.
In general, a HEV operation can be continuing smoothly
for the case of sensor failure, it is of significant to develop
sensorless control algorithms. In this paper, the development
of a sensorless robust torque control system for HEV
applications is proposed. The field oriented control of the induction
motor is commonly employed in HEV applications
due to its relative good dynamic response. However the classical
(PI-based) field oriented control (CFOC) is sensitive to
parameter variations and needs tuning of at least six control
parameters (a minimum of 3 PI controller gains). An improved
robust PI-based controller is designed in this paper,
Received 5 January 2005; revised 20 September 2006.
This work was supported in part by State Science and Technology Pursuing Project of China (No. 2001BA204B01).
Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46 43
which has less controller parameters to be tuned, and is robust
to parameter variation.The variable parameters model
of the motor is considered and its parameters are continuously
updated while the motor is operating. Speed and
flux observers are needed for the schemes. In this paper,
the speed-flux observer is based on the sliding mode technique
due to its superior robustness properties. The sliding
mode observer structure allows for the simultaneous observation
of rotor fluxes and rotor speed. Minimization of the
consumed energy is also considered by optimizing operating
flux of the IM.
2 The control problem in a HEV case
The performance of electric drive system is one of the
key problems in a HEV application. Although the requirements
of various HEV drive system are different, all these
drive systems are kinds of torque control systems. For an
ideal HEV, the torque requested by the supervisor controller
must be accurate and efficient. Another requirement is to
make the rotor flux track a certain reference λref . The reference
is commonly set to a value that generates maximum
torque and avoids magnetic saturation, and is weakened to
limit stator currents and voltages as rotor speed increases.
In HEV applications, however, the flux reference is selected
to minimize the consumption of electrical energy as it is one
of the primary objectives in HEV applications. The control
problem can therefore be stated as the following torque and
flux tracking problems:
min
ids,iqs,we Te(t) − Teref (t), (1)
min
ids,iqs,we λdr(t) − λref (t), (2)
min
ids,iqs,we λqr(t), (3)
where λref is selected to minimize the consumption of electrical
energy. Teref is the torque command issued by the
supervisory controller while Te is the actual motor torque.
Equation (3) reflects the constraint of field orientation commonly
encountered in the literature. In addition, for a HEV
application the operating conditions will vary continuously.
The changes of parameters of the IM model need to be accounted
for in control due to they will considerably change
as the motor changes operating conditions.
3 A variable parameters model of induction
motor for HEV applications
To reduce the elements of storage (inductances), the induction
motor model used in this research in stationary reference
frame is the Γ-model. Fig. 2 shows its q-axis (d-axis
are similar). As noted in [3], the model is identical (without
any loss of information) to the more common T-model in
which the leakage inductance is separated in stator and rotor
leakage [3]. With respect to the classical model, the new
parameters are:
Lm = L2
m
Lr
= γLm, Ll = Lls + γLlr,
Rr = γ2Rr.
Fig. 2 Induction motor model in stationary reference frame (q-axis).
The following basic w−λr−is equations in synchronously
rotating reference frame (d - q) can be derived from the
above model.
⎧⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩
dλdr
dt
= −ηλdr + (we − wr)λqr + ηLmids,
dλqr
dt
= −(we − wr)λdr − ηλqr + ηLmiqs,
dids
dt
= ηβλdr+βwrλqr−γids+weiqs+
1
σLs
Vds,
diqs
dt
=−βwrλdr+ηβλqr−weids−γiqs+
1
σLs
Vqs,
dwr
dt
= μ(λdriqs − λqrids) −
TL
J
,
dθ
dt
= wr + ηLm
iqs
λdr
= we,
Te = μ(λdriqs − λqrids)
(4)
with constants defined as follows:
μ = np
J
, η = Rr
Lm
, σ = 1−
Lm
Ls
, β =
1
Ll
,
γ = Rs + Rr
Ll
, Ls = Ll + Lm,
where np is the number of poles pairs, J is the inertia of the
rotor. The motor parameters Lm, Ll, Rs, Rr were estimated
offline [4]. Equation (5) shows the mappings between the
parameters of the motor and the operating conditions (ids,
iqs).
Lm = a1i2
ds + a2ids + a3, Ll = b1Is + b2,
Rr = c1iqs + c2.
(5)
4 Sensorless torque control system design
A simplified block diagram of the control diagram is
shown in Fig. 3.
44 Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46
Fig. 3 Control structure.
4.1 PI controller based FOC design
The PI controller is based on the Field Oriented Controller
(FOC) scheme. When Te = Teref, λdr = λref , and
λqr = 0 in synchronously rotating reference frame (d − q),
the following FOC equations can be derived from the equations
(4).
⎧⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎩
ids = λref
Lm
+ λref
Rr
,
iqs = Teref
npλref
,
we = wr + ηLm
iqs
λref
.
(6)
From the Equation (6), the FOC controller has lower performance
in the presence of parameter uncertainties, especially
in a HEV application due to its inherent open loop
design. Since the rotor flux dynamics in synchronous reference
frame (λq = 0) are linear and only dependent on the
d-current input, the controller can be improved by adding
two PI regulators on error signals λref − λdr and λqr − 0 as
follow
ids = λref
Lm
+ λref
Rr
+ KPd(λref − λdr)
+KId  (λref − λdr)dt, (7)
iqs = Teref
npλref
, (8)
we = wr + ηLm
iqs
λref
+ KPqλqr + KIq  λqrdt. (9)
The Equation (7) and (9) show that current (ids) can control
the rotor flux magnitude and the speed of the d − q rotating
reference frame (we) can control its orientation correctly
with less sensitivity to motor parameter variations because
of the two PI regulators.
4.2 Stator voltage decoupling design
Based on scalar decoupling theory [5], the stator voltages
commands are given in the form:
⎧⎪
⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎩
Uds = Rsids − weσLsiqs = Rsids − weLliqs,
Uqs = Rsiqs + weσLsids + Lm
Lr
weλref
= Rsiqs + weσLsids + weλref .
(10)
Because of fast and good flux tracking, poor dynamics decoupling
performance exerts less effect on the control system.
4.3 Speed-flux observer design
Based on the theory of negative feedback, the design of
speed-flux observer must be robust to motor parameter variations.
The speed-flux observer here is based on the sliding
mode technique described in [6∼8]. The observer equations
are based on the induction motor current and flux equations
in stationary reference frame.
⎧⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩
d˜ids
dt
= ηβ˜λdr + β ˜ wr˜λqr − γ˜ids +
1
Ll
Vds,
d˜iqs
dt
= −β ˜ wr˜λdr + ηβ˜λqr − γ˜iqs +
1
Ll
Vqs,
d˜λdr
dt
= −η˜λdr − ˜ wr˜λqr + ηLm
˜i
ds,
d˜λqr
dt
= ˜wr˜λ dr − η˜λqr + ηLm
˜i
qs.
(11)
Define a sliding surface as:
s = (˜iqs − iqs)˜λdr − (˜ids − ids)˜λqr. (12)
Let a Lyapunov function be
V = 0.5s2. (13)
After some algebraic derivation, it can be found that when
˜ wr = w0sgn(s) with w0 chosen large enough at all time,
then ˙V = ˙s · s  0. This shows that s will converge to
zero in a finite time, implying the stator current estimates
and rotor flux estimates will converge to their real values
in a finite time [8]. To find the equivalent value of estimate
wr (the smoothed estimate of speed, since estimate wr is a
switching function), the equation must be solved [8]. This
yields:
˜ weq = wr
˜λ
qrλqr + λdr˜λdr
˜λ
2q
r +˜λ2
dr −
η
np
˜λ
qrλdr − λqr˜λdr
˜λ
2q
r +˜λ2
dr
. (14)
The equation implies that if the flux estimates converge to
their real values, the equivalent speed will be equal to the
real speed. But the Equation (14) for equivalent speed cannot
be used as given in the observer since it contains unknown
terms. A low pass filter is used instead,
˜ weq =
1
1 + s · τ
˜ wr. (15)
Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46 45
The same low pass filter is also introduced to the system
input,which guarantees that the input matches the feedback
in time.
The selection of the speed gain w0 has two major constraints:
1) The gain has to be large enough to insure that sliding
mode can be enforced.
2) A very large gain can yield to instability of the observer.
Through simulations, an adaptive gain of the sliding
mode observer to the equivalent speed is proposed.
w0 = k1 ˜ weq + k2. (16)
From Equation (11), the sliding mode observer structure
allows for the simultaneous observation of rotor fluxes.
4.4 Flux reference optimal design
The flux reference can either be left constant or modified
to accomplish certain requirements (minimum current,
maximum efficiency, field weakening) [9,10]. In this paper,
the flux reference is chosen to maximum efficiency at steady
state and is weaken for speeds above rated. The optimal efficiency
flux can be calculated as a function of the torque
reference [9].
λdr−opt = |Teref| · 4Rs · L2r
/L2
m + Rr. (17)
Equation (17) states that if the torque request Teref is
zero, Equation (8) presents a singularity. Moreover, the
analysis of Equation (17) does not consider the flux saturation.
In fact, for speeds above rated, it is necessary to
weaken the flux so that the supply voltage limits are not exceeded.
The improved optimum flux reference is then calculated
as:
⎧⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩
λref = λdr-opt,
if λmin  λdr-opt  λdr-rated ·
wrated
wr-actual
,
λref = λmin, if λdr-opt  λmin,
λref = λdr-rated ·
wrated
wr-actual
,
if λdr-opt  λdr-rated ·
wrated
wr-actual
.
(18)
where λmin is a minimum value to avoid the division by
zero.
4.5 Simulations
The rated parameters of the motor used in the simulations
are given by
Rs = 0.014 Ω, Rr = 0.009 Ω, Lls = 75 H,
Llr = 105 H, Lm = 2.2 mH, Ls = Lls + Lm,
Lr = Llr + Lm, P = 4, Jmot = 0.045 kgm2,
J = Jmot +MR2
tire/Rf, ρair = 1.29, Cd = 0.446,
Af = 3.169 m2, Rf = 8.32, Cr = 0.015,
Rtire = 0.3683 m, M = 3000 kg, wbase = 5400 rpm,
λdr−rated = 0.47 Wb.
Fig.4 shows the torque reference curve that represents
typical operating behaviors in a hybrid electric vehicle.
Fig. 4 The torque reference curve.
Load torque is modeled by considering the aerodynamic,
rolling resistance and road grade forces. Its expression is
given by
TL = Rtire
Rf
(
1
2ρairCdAfv2 +MCr cos αg +M sin αg).
Figures in [5∼8] show the simulation results of the
system of Fig.3 (considering variable motor parameters).
Though a small estimation error can be noticed on the observed
fluxes and speed, the torque tracking is still achieved
at an acceptable level as shown in Figs. [5, 6, 8]. The torque
control over a wide range of speed presents less sensitivity
to motor parameters uncertainty.
Fig.5 presents the d and q components of the rotor flux.
Rotor flux λr is precisely orientated to d-axis because of the
improved PI controllers.
Fig.8 shows clearly the real and observed speed in the
different phases of acceleration, constant and deceleration
speed with the motor control torque of Fig.4. The variable
model parameters exert less influence on speed estimation.
Fig.7 shows the power loss when the rotor flux keeps constant
or optimal state. A significant improvement in power
losses is noticed due to reducing the flux reference during
the periods of low torque requests.
Fig. 5 Motor rotor flux λr.
46 Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46
Fig. 6 Motor torque.
Fig. 7 Power Losses.
Fig. 8 Motor speed.
5 Conclusions
This paper has described a sensorless torque control system
for a high-performance induction motor drive for a
HEV case. The system allows for fast and good torque
tracking over a wide range of speed even in the presence of
motor parameters uncertainty. In this paper, the improved
PI-based FOC controllers show a good performance in the
rotor flux λdr magnitude and its orientation tracking. The
speed-flux observer described here is based on the sliding
mode technique, making it independent of the motor parameters.
Gain adaptation of the speed -flux observer is used to
stabilize the observer when integration errors are present.

《五味》 汪曾祺

山西人真能吃醋！几个山西人在北京下饭馆，坐定之后，还没有点菜，先把醋瓶子拿过来，每人喝了三调羹醋。邻坐的客人直瞪眼。有一年我到太原去，快过节了。别处过春节，都供应一点好酒，太原的油盐店却都贴出一个条子：“供应老陈醋，每户一斤”。这在山西人是大事。
山西人还爱吃酸菜，雁北尤甚。什么都拿来酸，除了萝卜白菜，还包括杨树叶子，榆树钱儿，有人来给姑娘说亲，当妈的先问，那家有几口酸菜缸，酸菜缸多，说明家底子厚。
辽宁人爱吃酸菜白肉火锅。
北京人吃羊肉酸菜汤下杂面。
福建人、广西人爱吃酸笋，我和贾平凹在南宁，不爱吃招待所的饭，到外面瞎吃。平凹一进门，就叫：“老友面！”“老友面”者酸笋肉丝氽汤下面也，不知道为什么叫做“老友”。
傣族人也爱吃酸。酸笋炖鸡是名菜。
延庆山里夏天爱吃酸饭。把好好的饭焐酸了，用井拔凉水一和，呼呼地就下去了三碗。
都说苏州菜甜，其实苏州菜只是淡，真正甜的是无锡，无锡炒鳝糊放那么多糖！包子的肉馅里也放很多糖，没法吃！
四川夹沙肉用大片肥猪肉夹了洗沙蒸，广西芋头扣肉用大片肥猪肉夹芋泥蒸，都极甜，很好吃，但我最多只能吃两片。
广东人爱吃甜食，昆明金碧路有一家广东人开的甜品店，卖芝麻糊、绿豆沙，广东同学趋之若骛。“番薯糖水”即用白薯切块熬的汤，这有什么好喝的呢？广东同学曰：“好耶！”
北京人不是不爱吃甜，只是过去糖难得，我家曾有老保姆，正定乡下人，60多岁了，她还有个婆婆，八十几了。她有一次要回乡探亲，临行称了二斤白糖，说她的婆婆就爱喝个白糖水。
北京人很保守，过去不知苦瓜为何物，近年有人学会吃了，菜农也有种的了。农贸市场上有很好的苦瓜卖，属于“细菜”，价颇昂。
北京人过去不吃蕹菜，不吃木耳菜，近年也有人爱吃了。
北京人在口味上开放了！
北京人过去就知道吃大白菜，由此可见，大白菜主义是可以被打倒的。
北京人初春吃苣荬菜。苣荬菜分甜荬、苦荬，苦荬相当的苦。
有一个贵州的年轻女演员上我们剧团学戏，她的妈妈远迢迢给她寄来一包东西，是“者耳根”，或名“则尔根”，即鱼腥草。她让我尝了几根。这是什么东西？苦，倒不要紧，它有一股强烈的生鱼腥味，实在招架不了！
剧团有一干部，是写字幕的，有时也管杂务。此人是个吃辣的专家，他每天中午饭不吃菜，吃辣椒下饭。全国各地的，少数民族的，各种辣椒，他都千方百计地弄来吃。剧团到上海演出，他帮助搞伙食，这下好，不会缺辣椒吃。原以为上海辣椒不好买，他下车第二天就找到一家专卖各种辣椒的铺子，上海人有一些是能吃辣的。
我们吃辣是在昆明练出来的，曾跟几个贵州同学在一起用青辣椒在火上烧烧，蘸盐水下酒，平生所吃辣椒之多矣，什么朝天椒、野山椒，都不在话下。我吃过最辣的辣椒是在越南。1947年，由越南转道往上海，在海防街头吃牛肉粉。牛肉极嫩，汤极鲜，辣椒极辣，一碗汤粉，放三四丝辣椒就辣得不行，这种辣椒的颜色是桔黄色的，在川北，听说有一种辣椒本身不能吃，用一根线吊在灶上，汤做得了，把辣椒在汤里涮涮，就辣得不得了。云南佧佤族有一种辣椒，叫“涮涮辣”，与川北吊在灶上的辣椒大概不相上下。
四川不能说是最吃辣的省份。川菜的特点是辣面而且麻，－－搁很多花椒。四川的小面馆的墙壁上黑漆大书三个字：麻辣烫。麻婆豆腐、干煽牛肉丝、棒棒鸡，不放花椒不行。花椒得是川椒，捣碎，菜做好了，最后再放。
周作人说他的家乡整年吃咸极了的咸菜和咸极了的咸鱼，浙东人确是吃得很咸，有个同学，是台州人，到铺子里吃包子，掰开包子就往里倒酱油。口味的咸淡和地域是有关系的，北京人说南甜北咸东辣西酸，大体不错。河北、东北人口重，福建菜多很淡。但这与个人的性格习惯也有关，湖北菜并不咸，但闻一多先生却嫌云南蒙自的菜太淡。
中国人过去对吃盐很讲究，如桃花盐、水晶盐，“吴盐胜雪”，现在则全国都吃再制精盐。只有四川人腌咸菜还坚持用自贡产的井盐。
我不知道世界上还有什么国家的人爱吃臭。
过去上海。甫京、汉口都卖油炸臭豆腐干。长沙火宫殿的臭豆腐因为一个大人物年轻时常吃而出了名，这位大人物后来还去吃过，说了一句话：“火宫殿的臭豆腐还是好吃”。“文化大革命”中火宫殿的影壁上就出现了两行大字：
最高指示：
火宫殿的臭豆腐还是好吃。
我们一个同志到南京出差，他的爱人是南京人，嘱咐他点臭豆腐干回来。他千方百计，居然办到了。带在火车引起一车厢的人强烈抗议。
除臭豆腐干外，面筋、百叶（千张）皆可臭。蔬菜里的莴苣、冬瓜、豇豆皆可臭。冬笋的老根咬不动，切下来随手就扔进臭坛子里。——我们那里很多人家都有个臭坛子，一坛子“臭卤”。腌芥菜挤下的汁放几天即成“臭卤”。臭物中最特殊的是臭苋菜杆。苋菜长老了，主茎可粗如拇指，高三四尺，截成二寸许小段，入臭坛，臭熟后，外皮是硬的，里面的芯成果冻状。噙住一头，一吸，芯肉即入口中。这是佐粥的无上妙品。我们那里叫做“苋菜秸子”，湖南人谓之“苋菜咕”，因为吸起来“咕”的一声。
北京人说的臭豆腐指臭豆腐乳。过去是小贩沿街叫卖的：
“臭豆腐，酱豆腐，王致和的臭豆腐。”
臭豆腐就贴饼子，熬一锅虾米皮白菜汤，好饭！现在王致和的臭豆腐用很大的玻璃方瓶装，很不方便，一瓶100块，得很长时间才能吃完，而且卖得很贵，成了奢侈品。我很希望这种包装能改进，一器装5块足矣。
我在美国吃过最臭的“气死”（干酪），洋人多闻之掩鼻，对我说起来实在没有什么，比臭豆腐差远了。
甚矣，中国人口味之杂也，敢说堪为世界之冠。
在网上找的!

汪曾祺是我的父辈，他受过太多莫名的责难，所以他“对世事看淡了，看透了，对现实多多少少是疏离的。”看汪曾祺的小说或散文，会充满听有学问的父亲讲那久远故事的甜蜜。他老人家写东西，看似信笔拈来，实则含义颇深。比如他是一位美食家（听说他的老家高邮就有完全按他在文章中的描述设计出来的“汪氏菜”），他在《五味》一文有这样一段话特别意味深长：“长沙火宫殿的臭豆腐因为一个大人物年轻时常吃而出名。这位大人物后来还去吃过，说了一句话：‘长沙火宫殿的臭豆腐还是好吃。’‘文化大革命’中，火宫殿的影壁上就出现了两行大字：最高指示：长沙火宫殿的臭豆腐还是好吃。我们一个同志到南京出差，他的爱人是南京人，嘱咐他带一点臭豆腐干回来。他千方百计，居然办到了。带到火车上，引起一车厢的人强烈抗议。”

汪曾祺既不是达官贵人,又不是商贾巨富,因此所食,所喜的多是地方风味和民间小食,他谈萝卜,豆腐,讲韭菜花,手把肉,皆是娓娓道来,从容闲适;读的人则津津有味,满嘴噙香.汪曾祺在《葵・薤》里说,自己小时候读汉乐府《十五从军征》"舂谷持作饭,采葵持作羹,羹饭一时熟,不知怡阿谁"时,尽管他"未从过军,接触这首诗的时候,也还没有经过长久的乱离,但是不止一次为这首诗流了泪".想见汪曾祺老人也是多愁善感,性情中人,遇事有激情,有感动,有愤慨.
但汪曾祺并不止于见花流泪,感别伤心,而是追根究底,想要弄明白葵到底是什么物种,他从《毛诗品物图考》追到吴其浚的《植物名实图考长编》和《植物名实图考》,恰巧在武昌见到了古书中的葵---冬苋菜,终于放下了一件心事,总算把《十五从军征》真正读懂了.当然,汪曾祺的心思可不仅仅在考古,而自有深意,就是在文艺创作上"劝大家口味不要太窄,什么都要尝一尝","一个一年到头吃大白菜的人是没有口福的".中国人讲究寓教于乐,汪曾祺也不例外,在其他几篇谈美食例如《吃食与文学》的文章里,他犹如邻家老妪,絮絮叨叨地讲自己的创作观点和人生感悟,可是你竟然一点也不讨厌他,反而觉得他是一个挺可爱的小老头.
一直很喜欢饮食的文化，买过好几本关于吃的书。汪老落笔，平淡处见收放。最早读汪老的文章是《胡同文化》，选在高中课本里。后来读到《受戒》，为之绝倒。那种清新朴实唯美淡婉除了汪曾祺，更有谁呢？

汪曾祺师从沈从文，受老师的影响很大。但若沈从文的文章是山间的虎耳草，汪曾祺的文章就是带有水乡气的菱荇，自有一种淡淡的清香。

《葵.薤》，《十五从军行》我也读过，并未悟出其中单葵就有大学问。“采葵持作羹”，葵就是冬苋菜，在四川、江西、湖南、湖北等省有。在吴其浚的《植物名实图考》则列为蔬菜第一品。

葵原来在中国古代一度是最重要的蔬菜，《诗经》有“七月烹葵及菽”。后魏《齐民要术》以《种葵》为蔬菜第一篇。

据汪老说葵的味道与木耳菜相似：滑的。木耳菜称落葵，葵的一种。在食堂吃了几次，都难以下咽，有一种类似茼蒿的野菜的味道。

“薤”原来就是“藠头”的叶子，“藠头”小时候吃过几次，那时觉得极像蒜，现在发现还是有很大区别的。室友室西安人，听说吃羊肉泡馍要就着糖蒜，和腌藠头的方法相似。

薤叶极细，故汉乐府有挽歌写道“薤上露，何易唏，露唏明朝还落复，人死一去何时归”，悲惋至极！

时光的微笑
许久以后还是会想起,那年夏天天空的颜色.那是一种美好的纯蓝.
树的阴影里的点点光斑,好像时光微笑的眼睛......
很久以前看过的一篇文章,觉得喜欢,但是上网查了很久也查不到,有点失望.
原来网络也不是什么都可以的.....
嘿嘿.....
忽然想起一个词，笑靥如花，对的，笑靥如花....每天都要笑靥如花...
一种不错的生活态度,呵呵....
喜欢天马行空的想，不过没有一个能实现的....
嘿嘿.....
喜欢简简单单的生活.简简单单，哪怕是重复又单一的心情，但是不是单一的生活......
读书的时侯很多同学喜欢吴奇隆,喜欢他唱的《一路顺风》，今天突然听到了，有点想念.......
今年特别的想家,想念我的同学,还有我们一起走过的日子.....
有点难过,23岁了....
时光的微笑...
时光在微笑.
蓦然回首,流泪的只有我们....
那一天知道你要走，
我们一句话也没有说
当午夜的钟声敲痛离别的心门
却打不开你深深的沉默
那一田送你送到最后
我们一句话也没有留
当拥挤的月台挤掉送别的人门
却挤不掉我深深的离愁
我知道你有千言你有万语却不肯说出口
你知道我好担心我好难过
却不敢说出口
当你背上行囊，卸下那份荣耀
我只能让眼泪留在心底
面带着微微笑，用力的挥挥手
祝你一路顺风。
当你踏上月台，从此一个人走
我只能深深的祝福你，深深的祝福你
最亲爱的朋友，祝你一路顺风。

宋秋先《花名诗》：梅标清骨，兰挺幽芳，茶呈雅韵，李谢浓妆，杏娇疏雨，菊傲严霜，水仙冰肌玉骨，牡丹国色天香，玉树亭亭阶砌，金莲冉冉池塘，芍药芳姿少比，石榴丽质无双，丹桂飘香月窟，芙蓉冷艳寒江，梨花溶溶月色，桃花灼灼朝阳，山茶花宝珠称贵，腊梅花馨口芳香，海棠花西府为上，瑞香花金边最良，玫瑰杜鹃，烂如云锦，绣球郁李，点缀风光，说不尽千般花卉，数不了万种芬芳。

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