matlab中卡尔曼滤波函数中变量sys,Qn,Rn,Nn是什么
clear
N=200;
w(1)=0;
x(1)=5;
a=1;
c=1;
Q1 = randn(1,N)*1;%过程噪声
Q2 = randn(1,N);%测量噪声
for k=2:N;x(k)=a*x(k-1)+Q1(k-1);end%状态矩阵
for k=1:N;Y(k)=c*x(k)+Q2(k);end
p(1)=10;
s(1)=1;
for t=2:N;
Rww=cov(Q1(1:t));
Rvv=cov(Q2(1:t));
p1(t)=a.^2*p(t-1)+Rww;
b(t)=c*p1(t)/(c.^2*p1(t)+Rvv);%kalman增益
s(t)=a*s(t-1)+b(t)*(Y(t)-a*c*s(t-1)); p(t)=p1(t)-c*b(t)*p1(t); end
t=1:N;
plot(t,s,'r',t,Y,'g',t,x,'b');%红色卡尔曼,绿色观测值,蓝色状态值 legend('kalman estimate','ovservations','truth');
下面的链接地址就有,希望对您有帮助。
http://wenku.baidu.com/link?url=VExBsM4W1bg9adNs7I6H3EqAST9Jk7GYLpS0XRR0qOyqLucNxa6Jr4240kNsB6CSwVOfLQxPTIJ5I4Q-JM3Uib99uW0gpF8cGvemX7VXPxq
作为一个计量学中不太常用的方法,专门介绍的书应该不多吧
在主要的计量学中应该都有涉及,梁逸增白灰黑复杂多组分分析体系及其化学计量学算法中有算法介绍,许禄的化学计量学有详细介绍还有例子,建议参考。
卡尔曼滤波器信号模型
x(k) = A * x(k-1) + w(k)
y(k) = C * x(k) + v(k)
下边的w和v就应该是上边这两个w和v了
E{ww'} = QN,这个是系统噪声协方差阵;
E{vv'} = RN,这个是观测噪声协方差阵;
E{wv'} = NN,这个看字面应该是系统噪声与观测噪声的互协方差阵;
白噪声均值为0,所以上面的几个值也可以认为是自相关函数和互相关函数;
sys给定系统模型;
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【嵌牛导读】介绍扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的详细推导,局限性和MATLAB仿真。【嵌牛鼻子】扩展卡尔曼滤波(EKF)【嵌牛正文】扩展卡尔曼滤波算法 是解决非线性状态估计问题最为直接的一种处理方法,尽管EKF不是最精确的”最优“滤波器,但在过去的几十年成功地应用到许多非线性系统中。所以在学习非线性...
【MATLAB】史上最全的11种数字信号滤波去噪算法全家桶
深入一步,MATLAB中还有更多滤波技术,如数字滤波器(FIR\/IIR),FIR滤波器通过固定系数实现无混叠,IIR滤波器则具有更好的频率响应,参数的调整需要细心;小波去噪利用小波变换的多尺度特性,非局部均值(NLM)则以非局部统计特性去噪;移动中位数滤波则提供了一种鲁棒的中位数处理方式;而卡尔曼滤波,作...
如何调用matlab 里的multipleobjecttracking
那么在前景检测中,我们会取静止背景(约50帧图像)来进行GMM参数估计,进行背景建模。分类域值官网取得0.7,经验取值0.7-0.75可调。这一步将会分离前景和背景,输出为前景二值掩码。然后进行形态学运算,并通过函数返回运动区域的centroids和bboxes,完成前景检测部分。跟踪部分,用的是卡尔曼滤波。卡尔...
我在网上找到了一个MATLAB 卡尔曼滤波程序,但是不能运行,问别人说这是...
你下的程序应该是一个子程序,简单讲就是一个函数。函数有自变量和因变量对吧,对应于子程序的输入和输出。 所以你要用这个程序的话,需要自己写一个主程序,在主程序中定义子程序的输入(即自变量),带入到子程序中,然后子程序会输出你所需要的结果,带回到主程序中进行你想要的操作,比如画图等。
跪求高清 卡尔曼滤波原理及应用——MATLAB仿真,求教材求分享百度网盘...
https:\/\/pan.baidu.com\/s\/1KYD9jXfU4rDhzLKF8WfhFA pwd=1234 提取码:1234 教材介绍 本书主要介绍数字信号处理中的卡尔曼(Kalman)滤波算法及在相关领域应用。全书共7章。第1章为绪论。第2章介绍MATLAB算法仿真的编程基础。第3章介绍线性Kalman滤波。第4章讨论扩展Kalman滤波,并介绍其在目标跟踪...
卡尔曼滤波的通俗解释
实际中,温度的变化速度以及温度计的测量误差都没有这么大。假设如下一个系统: 房间内连续两个时刻温度差值的标准差为0.02度 温度计的测量值误差的标准差为0.5度 房间温度的真实值为24度 对温度的初始估计值为23.5度,误差的方差为1 MatLab仿真的代码如下:% Kalman filter example of temperature measurement in ...
基于卡尔曼滤波的目标跟踪怎么做?
在cnki上下篇kalman目标跟踪的硕士论文吧,很多的,当然期刊也可以,不过一般情况下硕士论文讲的能详细点,然后找准一篇仔细研读,这样子基本上理论就没啥问题了,编程就用MATLAB,用C很麻烦,很多算法都没有得自己从头编,matlab集成了很多的算法的,只要找出来调用就行了。这里给你说下kalman跟踪的思路吧...
模拟四旋翼飞行器的平移和旋转动力学(Matlab、Simulink仿真实现...
其中,专注于四旋翼机设计的团队如Mesicopter、Altug的研究以及CEA的室内自主控制项目,展示了其技术复杂性与创新性。本文模拟器旨在深入探讨四旋翼飞行器的平移和旋转动力学,涵盖了关键模块:动力学模型、电机动力学、卡尔曼滤波器状态估计,以及基础传感器模型。然而,螺旋桨动力学、控制规律和电力子系统等...
哪位大神有GPS与捷联惯导组合导航的卡尔曼滤波算法的matlab仿真...
在下面的仿真的代码中,理想的观测量不是真实数据,而是自生成的正弦波数据,在真实的应用场景中,应该是一系列的参考数据。卡尔曼滤波器在INS-GPS组合导航中应用仿真 Author : lylogn Email : lylogn@gmail.com Company: BUAA-Dep3 Time : 2013.01.06 参考文献:[1]. 邓正隆. 惯导技术, 哈尔滨...
用matlab进行傅里叶变换。傅里叶变换得到的相位谱、幅值谱有什么用?怎...
对速度信号进行傅里叶谱分析之后,其纵坐标对应的幅值的物理意义是频率。傅里叶变换广泛应用于物理、电子、数论、组合数学、信号处理、概率论、统计学、密码学、声学、光学、海洋学、结构动力学等领域。例如在信号处理中,傅里叶变换的典型用法是将信号分解成频谱——显示与频率对应的振幅的大小。
捷媚十五: 卡尔曼滤波器信号模型 x(k) = A * x(k-1) + w(k) y(k) = C * x(k) + v(k) 下边的w和v就应该是上边这两个w和v了 E{ww'} = QN,这个是系统噪声协方差阵;E{vv'} = RN,这个是观测噪声协方差阵;E{wv'} = NN,这个看字面应该是系统噪声与观测噪声的互协方差阵;这个值的话我当初是自己设的值,w和v的都是高斯噪声,则R和Q应该都是只 有对角线上有值的非奇异矩阵,我假设噪声为单位高斯白噪声,则R和Q都为 单位阵,阶数根据你的系统确定,而NN阵应该为0,因为一般都设两个噪声不相关 这只是我自己的一点见解,如有高人看到欢迎拍砖
楚雄彝族自治州17860218452: 求:卡尔曼滤波在变形监测数据处理中应用时,用matlab实现的程序,需要具体实例程序!其中数据为沉降量. - ?
捷媚十五: [r,c] = find(R == max(R(:))); 检索R中最大元素所在的位置(行标r和列标c) thetap = theta(c(1)); theta()是自定义函数
楚雄彝族自治州17860218452: matlab中的局部变量和全局变量是什么意思 - ?
捷媚十五: global 是定义全局变量的 局部变量是单独某个函数下的变量 在其他函数中不能使用该数值...
楚雄彝族自治州17860218452: 请问,卡尔曼滤波方程中Z(k)=H(k)X(k)+V(k)中的观测矩阵H(k)是怎么得到的呢? - ?
捷媚十五: 为了推广卡尔曼滤波对多个变量的计算,矩阵是一个同时刻的一组测量.观测矩阵H(k)就是你的测量矩阵.
楚雄彝族自治州17860218452: MATLAB中实现扩展卡尔曼和无味卡尔曼滤波,想对一条简单的曲线和直线进行滤波, - ?
捷媚十五: % INPUTS:% y(:,t) - the observation at time t% A - the system matrix% C - the observation matrix % Q - the system covariance % R - the observation covariance% init_x - the initial state (column) vector % init_V - the initial state covariance
楚雄彝族自治州17860218452: 卡尔曼滤波中的过程噪声与观测噪声选取问题 - ?
捷媚十五: Q表征了系统模型的统计特性,增加Q中元素的值,等价于增加系统噪声或增加系统参数的不确定性,从而使得增益矩阵Gf增大,加大了系统校正权值,提高了系统动态性能和稳态值. 矩阵 R 表征了测量噪声, 增加 R 中元素的值, 意味加大测量噪声的影响, 同时使 Gf 减小, 减弱系统校正权值, 降低了系统瞬态响应和稳态值. 所以矩阵 Q 和 R 的选取具有矛盾性, 二者进行选取时, 应视具体情况权衡而定.
楚雄彝族自治州17860218452: matlab中怎么在函数中输出一个变量 - ?
捷媚十五: 1、很简单啊. 2、比如我们输出一个函数f=A*sin(x)-B*exp(C*x)这种表达式,A,B,C是你输入的任何参数. (1)你写上如下代码的M文件 function f=dispf(A,B,C) syms x; f=A*sin(x)-B*exp(C*x); end (2)现在你直接在命令窗口输入命令dispf就可以
楚雄彝族自治州17860218452: 在matlab中如何查看并获得Embedded Matlab Function 中的变量值?
捷媚十五: 可能你的程序中使用了动态数组,例如: y=1; y(2)=2; 这样的语句在matlab中运行当然没问题,数组会动态扩展,但在embedded matlab function模块中不允许这样用.如果还查不出,可以把m文件代码贴出来帮你分析.
楚雄彝族自治州17860218452: 话说matlab 中spear函数可以求出两个向量或矩阵的spearman 相关系数,但是数理统计工具箱中并没有这个函数 - ?
捷媚十五: 的确没有spear函数,我们是用corr来计算的: [RHO,PVAL] = corr(X,Y,'name',value) 其中name可以是type,rows,tail,而value分别如下: type: 'Pearson' (the default) computes Pearson's linear correlation coefficient'Kendall' computes Kendall's tau...
楚雄彝族自治州17860218452: matlab数字滤波器系数如何量化 - ?
捷媚十五: 一、量化方法:先求出浮点系数,然后用Matlab里的量化函数进行量化,也就是点左下方第三个图标就是量化键就可.二、matlab的使用技巧:1、. Ctrl+C 中断正在执行的操作如果程序不小心进入死循环,或者计算时间太长,可以在命令窗...