龙门铣加工中心.自动换刀是怎么个过程，

加工中心机械手换刀的工作原理~

下面是以在螺栓数控铣床的自动换刀装置中采用这种上机械手换刀的工作原理。
该机械手安装在主轴的左侧面，随同主轴箱一起运动。机械手由机械手臂与45°的斜壳体组成。机械手臂1形状对称。固定在回转轴4上，回转轴与主轴成45°角，安装在壳体3上，5为手臂托，可由气压缸带动（图中未标出），机械手有伸缩、回转、抓刀、松刀等动作。
伸缩动作：气压缸（图中未标出）带动手臂托架5沿主轴轴向移动。
回转动作：气压缸2中的齿条轮通过齿轮带动回转轴4转动。从而实现手臂正向和反向180°的旋转运动。
抓刀、松刀动作：机械手对刀具的夹紧和松开是通过气压缸6。碟形弹簧7及拉杆8、杠杆9、活动爪10来实现。碟形弹簧实现夹紧，气压缸实现松开。在活动爪中有两个销子11，当夹紧刀具时，插入刀柄凸缘的孔内，确保安全、可靠。
2)

机械手的自动换刀过程的动作顺序
（a） （b） （c） （d）
图4-6 换刀机械手的换刀过程
自动换刀装置的换刀过程由选刀和换刀两部分组成。
选刀即刀库按照选刀命令（或信息）自动将要用的刀具移动到换刀位置，完成选刀过程，为下面换刀做好准备，换刀即是机械手把主轴上用过的刀具取下，将选好的刀具安装在主轴之上。
换刀动作的大致过程为：
1)主轴箱回到最高处（z坐标零点），同时实现“主轴准停”。即主轴停止回转并准确停止在一个固定不变的角度方位上，保证主轴端面的键也在一个固定的方位，使刀柄上的键槽能恰好对正端面键。
2)机械手抓住主轴和刀库上的刀具。
3)把卡紧在主轴和发库上的刀具松开
4)活塞杆推动机械手下行，从主轴和刀库上取出刀具
5)机械手回转180°，交换刀具位置，
6)将更换后的刀具装入主轴和刀库
7)分别夹紧主轴和刀库上的刀具
8)机械手松开主轴和刀库上的刀具
9)当机械手松开具后，限位开关发出“换刀完毕”的信号，主轴自由，可以开始加工或其他程序动作。

换刀的话，直接M06 T。。就好了。半径补偿的建立需要在移动的过程中。分清楚左，右补偿。刀具前进的方向，是左就是左补偿，是右就右补偿。半径补偿一般都是精加工的时候才会用的。

1.轻型龙门加工中心机床概述
　　
　　轻型定梁龙门机床为工作台移动、横梁固定式龙门机床，可带刀库，也可不带刀库。机床由床身、立柱和固定横梁构成高刚度封闭框架。工作台在床身导轨上做纵向运动，该向为X坐标;溜板在横梁导轨上做横向运动，该向为Y坐标;滑枕镗铣头在溜板导轨上做垂向运动，该向为Z坐标。机床采用SIEMENS840DE控制系统，机床的X、Y、Z三轴都是CNC控制轴，主轴采用西门子公司交流主轴电动机驱动，X、Y、Z三向进给采用西门子公司伺服电动机驱动。可以实现三维直线插补、二维圆弧插补和任意三轴联动。
　　
　　2.自动换刀控制要求
　　
　　2.1刀库控制
　　
　　刀库可以为盘式刀库，刀库容量为20位，主轴与刀库换刀采用无机械手，就近找刀，原位直接换刀的方式;也可以用链式刀库，刀库容量为40把刀，采用机械手，任意找刀，任意换刀方式。刀库盘由电动机通过齿轮降速驱动，有正、反转和停止控制。为使刀库盘快速停止，在电动机输出轴上加有一失电摩擦制动器。当停止信号发出时，即令该制动器的电磁铁失电，从而使刀库停止转动。刀库盘转动的分度和定位由马氏机构、零位开关和计数开关实现。刀库每转到一个刀位，计数开关即动作一次。当刀库转到零位时，零位开关也动作。当刀库转到指定刀位时，计数开关或零位开关动作，这时立即使电动机停转，制动器失电制动，从而刀库盘停止并依靠马氏机构精确定位在换刀位置。刀库停止后，计数开关或零位开关断开，这时应提示报警。
　　
　　2.2气动控制
　　
　　刀库防护门开关和主轴锥孔吹气由气动控制，气源气体经处理后供给汽缸。刀库防护门开关由一气缸来驱动，控制由二位四通双电控换向阀来完成。该换向阀的特点是：换向阀的两个位置，分别由两个电磁铁控制，而且换向阀时只需要给电磁铁一个短暂的电信号（电信号待续时间为2s）即可完成换向。只有给另一个电磁铁一个短暂电信号后，换向阀才会换到另一个位置。主轴锥孔吹气用来清洁主轴锥孔，吹气接通用一个二位三通电控截止阀来实现。当松刀开始时，给该电磁铁通电，开始锥孔吹气，直至松刀状态结束时，电磁铁失电，吹气停止。
　　
　　2.3主轴拉刀控制
　　
　　主轴内部装有刀具自动拉紧机构，该机构由碟簧拉紧、液压松开刀具。刀具的拉紧和松开由一个两位四通电磁阀控制。拉刀机构分为有刀、无刀、松刀，由三个无触头感应开关监测这三个状态。
　　
　　刀具的拉紧及松开可以由指令控制，也可以由操作面板上的按钮控制。刀具的松开和拉紧状态应在面板上有所显示。主轴的转动和刀具的拉紧和松开动作为互锁关系。
　　
　　3.马氏机构
　　
　　刀库动作过程本加工中心的刀库由马氏机构刀库盘、零位开关、计数开关、刀库门开关阀和行程开关、主轴吹气阀等组成。马氏机构刀库自动换刀是主轴移动到刀库，利用主轴的松拉刀动作直接在刀库盘上抓刀、还刀。在接近刀库盘和离开刀库盘时都需要慢速移动，以免与刀库盘或者刀具发生碰撞造成事故，在其他位置就需要用快速移动来节约时间。刀库的运动包括三个过程即主轴抓刀，主轴还刀和主轴换刀。主轴将运动到的几个点，S1～S14表示滑枕和溜板运动的过程。主轴抓刀、主轴还刀和主轴换刀三个过程都可以用图解分析出来。
　　
　　3.1主轴抓刀过程
　　
　　主轴抓刀是要求现在无刀的主轴去抓刀库盘上的刀。动作是Y轴横向移动到达刀库顶端，Z轴向下移动到达刀具刀位并抓刀后，Y轴横向移动离开刀库（括弧号里内容是对Y和Z轴动作的描述）：S1（Z轴到P0，快速）→S2（Y轴到P1，快速）→主轴定向，第一软限位生效，刀库门开→S8（Y轴到P2，快速）→主轴松刀→S7（Z轴到P3，快速）→S6（Z轴到P4，慢速）→主轴紧刀→S12（Y轴到P5，慢速）→S13（Y轴到P6，快速）→S14（Z轴到P1，快速）→第二软限位生效，主轴定向取消，刀库门关。
　　
　　3.2主轴还刀过程
　　
　　主轴还刀是把主轴上的刀还回刀库盘上原刀位。动作是Y轴横向移动到达刀具刀位并松刀后，Z向上离开刀具到刀库顶端，Y轴横向离开刀库：S1（Z轴到P0，快速）→S2（Y轴到P1，快速）→主轴定向，第一软限位生效→S3（Z轴到P6，快速）→刀库门开→S4（Y轴到P5，快速）→S5（Y轴到P4，慢速）→主轴松刀→S11（Z轴到P3，慢速）→S10（Z轴到P2，快速）→S9（Y轴到P1，快速）→第二软限位生效，主轴定向取消，主轴紧刀，刀库门关。
　　
　　3.3主轴换刀过程
　　
　　主轴换刀是要求把主轴上的刀还回刀库盘上原刀位，并且再抓另外一把刀库盘上的刀。动作是Y轴横向移动到达刀具刀位并松刀后，Z向上离开刀具到刀库顶端，刀库盘转动找刀，Z轴向下移动到达刀具刀位并抓刀后，Y轴横向移动离开刀库：S1（Z轴到P0，快速）→S2（Y轴到P1，快速）→主轴定向，第一软限位生效→S3（Z轴到P6，快速）→刀库门开→S4（Y轴到P5，快速）→S5（Y轴到P4，慢速）→主轴松刀→S11（Z轴到P3，慢速）→S10（Z轴到P2，快速）→刀库盘旋转，刀库找刀→S7（Z轴到P3，快速）→S6（Z轴到P4，慢速）→主轴紧刀→S12（Y轴到P5，慢速）→S13（Y轴到P6，快速）→S14（Z轴到P1，快速）→第二软限位生效，主轴定向取消，刀库门关。
　　
　　二、马氏机构刀库自动控制程序说明
　　
　　根据自动换刀控制要求和动作过程编制PLC进行调试，使ATC正常工作。
　　
　　1.加工中心I/O点安排
　　
　　1.1输入点安排I33.2：主轴紧刀到位开关（上位），I33.3：主轴紧刀到位开关（中位），I33.4：主轴松刀到位开关（下位），I36.3：主轴松刀按钮开关按下，I36.4：主轴紧刀按钮开关按下，I62.0：刀库ATC生效，I62.1：刀库ATC失效，I62.2：刀库点动，I62.3：刀库回零，I62.4：刀库盘正转，I62.5：刀库盘反转，I62.7：刀库计数，I63.0：刀库零位，I63.1：刀库门开，I63.2：刀库门关，I63.3：刀库电动机监控，I63.4：刀库锁。
　　
　　1.2输出点安排Q49.0：主轴松刀阀，Q49.3：主轴松刀，Q56.0：刀库ATC生效灯，Q56.1：刀库点动，Q56.2：刀库电动机正转，Q56.3：刀库电动机反转，Q56.4：刀库制动器，Q56.5：刀库门开阀，Q56.6：刀库门闭阀，Q56.7：主轴吹气阀。
　　
　　2.程序功能块安排说明
　　
　　FC51：主轴松拉刀，FC66：马氏机构刀库T码处理，FC67：马氏机构刀库M码处理，FC68：马氏机构刀库综合处理。
　　
　　3.PLC程序调试说明
　　
　　刀库调试时需要对各个电气元器件进行单步调试，保证每一件电气元器件都能正常工作;然后根据刀库的抓刀，换刀，还刀等动作进行全部动作的手动强制执行，检验程序的执行情况;最后才能使用T和M指令在自动方式下进行程序的连续自动执行，使刀库能正常运行。
　　
　　三、结束语
　　
　　我们的ATC通过在企业的多个产品上实际运行测试，运行情况良好，达到了控制要求。由于ATC原理及经验大同小异，对不同类型数控系统机床也有一定的参考作用。

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赵县15541906331： 加工中心自动换刀详细过程,谢谢 - ？
芝映六味： 加工中心自动换刀功能是通过机械手(自动换刀机构)和数控系统的有关控制指令来完成的.换刀过程:装刀,选刀,换刀 1.换刀过程 (1)装刀:刀具装入刀库 任选刀座装刀方式.刀具安置在任意的刀座内,需将该刀具所在刀座号记下来. ...

赵县15541906331： 加工中心是如何实现自动换刀功能的? - ？
芝映六味： 通过指令控制机械手来换刀,机械手有很多种.一般都是先在换刀前输入要使用的下一把刀的刀号,刀库动作,将所选的刀具送到换刀处,等待换刀指令,cnc接到换刀指令,主轴运动到与机械手规定的换刀处,机械手动作,换刀完成.

赵县15541906331： 数控铣床如何自动换刀 - ？
芝映六味： 数控铣床不会自动换刀.(你看你的数铣有刀库吗?没有就手动换刀把)只有加工中心才能自动换刀 因为加工中心有刀库有机械手 比如说刀库有32把刀 想换第一把刀 G91G28Z0. T1M6 就可以换第一把刀 T是刀把编号.M6是换刀指令, 但是加工中心有不同的刀库 斗笠式刀库不能提前被刀 还有的床子想换第一把刀必须把刀提前被好 M6和T*不能放一行的把T放上一行

赵县15541906331： 加工中心最简单的自动选刀方式是 - ？
芝映六味： 根据数控系统的选择指令.从刀库中将各工序所需的刀具转换到取刀位置,称为自动选刀.自动选刀方式有以下两种:1、顺序选刀方式 采用这种方法时,刀具在刀库中的位置是严格按照零件加工工艺所规定的刀具使用顺序依次排列,加工时...

赵县15541906331： 加工中心自动换刀 - ？
芝映六味： % ;(This NC file is postprocessed by Unigraphics) ;(Tool Diameter: D30R5) ;( Diameter: 30.00 ) ;( Corner Radius: 5.00 ) ;(Date: Mon Jan 02 10:26:05 2012) G17 G90 N0010 G53 Z0 N0011 G54 N0012 G51 E0.01 N0013 S2000 M03 N0014 G04 K...

赵县15541906331： 加工中心主轴是如何实现刀具的自动装卸和夹紧的? - ？
芝映六味： 在带有刀库的自动换刀数控机床中,为实现刀具在主轴上的自动装卸,其主轴必须设计有刀具的自动夹紧机构.自动换刀立式铣镗床主轴的刀具夹紧机构如图1所示.刀夹1以锥度为7:24的锥柄在主轴3前端的锥孔中定位,并通过拧紧在锥柄尾部...

赵县15541906331： 加工中心换刀 - ？
芝映六味： 加工中心自动换刀时注意事项.刀具不能不过长,过重,刀盘直径不能过大. 1.刀具装太长的话,刀具再往刀库装的时候会碰到机床钣金或与工件发生碰撞. 2.刀具太重机械手抓刀以后容易掉刀或刀套承受不起它的重量. 3.刀盘直径如果过大,在刀库里会与相邻刀具发生碰撞. 4.换刀的过程中注意机械手下拉刀具的时候不能与工作台上的工件,夹具发生干涉.要提前算好机械手抓刀下来的位置.你可以Z X Y轴先回零再执行换刀命令. 5.换刀的过程中不要随意执行复位,暂停,急停.(紧急情况除外)搞不好会出现卡刀,刀库乱刀的现象. 还有就是要保证气压充足.个人经验总结 望采纳!

赵县15541906331： 加工中心自动换刀装置的组成部分是什么? - ？
芝映六味： 加工中心有是由基础的数控铣床发展而来,它综合了数控铣床的所有的特点和功能,与数控铣床不同的是加工中心拥有自动换刀装置,能实现在加工时自动换刀功能.而数控铣床则没有自动换刀装置,不能实现自动换刀功能,这就是数控铣床与...

赵县15541906331： 加工中心自动换刀有没有慢动作啊?或是什么指令? - ？
芝映六味： 看你什么系统的机器,打开9000后程序参数后可以修改换刀程序,而且有的机床厂家就设置的单步或者叫寸动

赵县15541906331： 加工中心换刀装置有哪些常见选刀方式 - ？
芝映六味： 自动换刀数控机床多采用刀库式自动换刀装置.带刀库的自动换刀系统由刀库和刀具交换机构组成,它是多工序数控机床上应用最广泛的换刀方法. 换刀过程较为复杂,首先把加工过程中需要使用的全部刀具分别安装在标准的刀柄上,在机外进...