谁有做好的 三菱PLC设计机械手的自动控制
作者&投稿：莱朋 （若有异议请与网页底部的电邮联系）
我这里可以做机械方面的设计，你是要找机械手参考的资料吧。
你可以先列出机械手的机构方案出来，然后是连杆机构的轨迹计算
简单所有的停止都串联意思就是不管了无论手动停止还是到位停止，反正是停，正反转都别干活了。这是第一步，安全重要。万能点动是我多年调试的技巧，是个危险技巧。并联就行了，点一下动一下，人操作就不危险。到最后这个要去掉的。在此后的实验中你必须积累到经验才可以做后面的。有机会做这个实验，后面的就太简单了，自己玩了。
PLC在机械手步进控制中的应用1 引言
机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。图1 是机械手搬运物品示意图。
图1 机械手搬物示意图
图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。为使机械手动作准确，在机械手的极限位置安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5，对机械手分别进行抓紧、左转、右转、上升、下降动作的限位，并发出动作到位的输入信号。传送带A上装有光电开关SP，用于检测传送带A上物品是否到位。机械手的起、停由图中的起动按钮SB1、停止按钮SB2控制。
传送带A、B由电动机拖动。机械手的上、下、左、右、抓紧、放松等动作由液压驱动，并分别由六个电磁阀来控制。
2 机械手的动作流程
传送带B处于连续运行状态，故不需要用PLC控制。
机械手及传送带C 顺序动作的要求是：
1) 按下起动按钮SB1时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作；
2) 左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作；
3) 下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作；
4) 启动传送带A运行，由光电开关SP检测传送带A上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作；
5) 手臂再次上升，至上升限位开关再次动作；
6) 右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作；
7) 手臂再次下降，至下降限位开关再次动作；
8) 放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。
9) 按下停止按钮SB2或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。
根据对机械手的顺序动作要求，可以画出时序图如图2所示。由时序图可作出图3所示的机械手动作流程图。
图2 机械手佛那故作布序图
图3 机械手动作流程图
3 PLC选型及其I/O点编号分配
3.1 PLC的选型
由于机械手系统的输入/输出接点少，要求电气控制部分体积小，成本低，并能够用计算机对PLC进行监控和管理，故选用日本OMRON（立石）公司生产的多功能小型C20P主机。该机输入点为12，输出点为8。内部主要有：136个辅助继电器、16个特殊功能继电器、160个保持继电器、8个暂存继电器、48个定时/计数器、64个16位数据存贮器。
3.2 I/O点编号分配
根据图3所示的机械手动作流程图，可以确定电气控制系统的I/O点分配，如表1所示。
表1 机械手控制I/O分配表
根据图3流程图和表1的I/O分配表，可以编制出状态转移图如图4所示。
图4 机械手状态转移图
4 编程及程序运行
4.1 用步进指令编程
根据图4状态转移图，编制的步进梯形图程序如图5所示。
图5中，“全部输出禁止”部分的作用是在停止时禁止全部输出，使机械手停止在现行的工步上；重新起动时又能从停止前的工步继续动作。
在状态由HR010转移至HR000的条件中，增加了保持继电器的常闭触点 ，其作用是：当机械手工作在某一中间工步时，若 PLC断电或停止运行，机械手停止在中间工步上。PLC复电或重新投入运行后，由于保持继电器HR具有状态断电保护的功能，因此在重新起动时，中有某一个是断开的，使得HR000不能置位，机械手只能从停止前被置位的保持继电器的后续工步继续动作。
4.2 程序运行
按下起动按钮SB1，输入点0000为ON,则作为互锁条件的辅助继电器1000为ON，互锁指令IL接通，IL与ILC之间的线圈正常工作，“全部输出禁止”解除。若(抓图1)常闭触点都为ON，保持继电器HR000接通，输出点0503使上升电磁阀得电，手臂上升。当手臂上升到位时，上升限位开关使输入点0005闭合，保持继电器HR001 接通，HR000复位，输出点0501使左转电磁阀得电，手臂左转。......以后每当一步动作到位，限位条件满足时，状态转移，进行下一工步动作。当状态转移到HR008为ON时，输出点0506使放松电磁阀得电，机械手放松，同时定时器TIM00计时。当计时2秒到，状态又转移到HR000，程序又重新从第一工步开始循环。
停止时，按下停止按钮SB2，0001断开，辅助继电器1000为OFF，互锁指令断开，全部输出被禁止，但各保持继电器的状态是断电保护的，机械手停在现行的工步上。当重新按起动按钮时，互锁指令接通，停止前的输出被恢复，机械手继续在停止前某保持继电器为ON的工步动作。
5 结束语
本文介绍了日本OMRON公司生产的C系列P型小型多功能PLC在机械手步进控制中的设计应用。
说明了机械手的动作原理，设计要求，程序设计方法。本文介绍的程序已在实际生产中获得了成功的应用。
摘要
1前言
1.1机械手简介
1.2机械手的分类
1.3应用机械手的意义
1.4机械手的发展概况
2机械手的设计
2.1机械手设计的总体方案
2.2机器人的规格参数
2.3气动部件设计的简要分析
3机械手的计算
3.1设计手臂结构应注意的问题
3.2小车的设计及计算
4机械手臂的工作原理
4.1气动原理图
4.2电磁铁动作程序表
4.3机械手的缓冲和定位
结论
致谢
参考文献
请你注意查收啊………………
免费的没有。收费的我就有。/要就M我/价格绝对合理
我也想找机械手停止后从原点继续运动。
叔封灵津： 1. 请打开松下编程软件,建立新文档,FPX-C60TD 2. 选择“选项(o)”--PLC系统寄存器设定...-----主单元输出设定(PLS/PWM)-----把CH0,CH1,CH2普通输出设成脉冲输出就行了 可以设四个轴
五大连池市17512113809： 请问我要做机械手的毕业设计,用哪种类型的plc比较好?包括品牌和型号. - ？
叔封灵津： s7_300但是这小程序的,用200的就行,还便宜,机电一体
五大连池市17512113809： 求 plc 机械手 毕业设计 (三菱)?？
叔封灵津： 我有的 mj009机械手控制设计 mj014直动型弧面凸轮机械手的设计 mj029直动型弧面凸轮机械手的设计 mj053机械手控制设计 mj077机械手设计 JX001机械手自动化控制系统的PLC实现方法研究 JX047机械手控制设计 加我QQ 493092524 我发给你看看
五大连池市17512113809： 谁有fanuc加工中心的机械手方面的PLC程序,请上传!？
叔封灵津： 用机床本身的PMC控制的机械手还是单独工作的机械手啊?? 我们这里有如下几种: 1、用古老的POWER MATE A单轴系统控制的机械手 2、同时为6个加工中心工作的单独PLC控制的机械手 3、用POWER MATE I/H NC系统控制的机械手 4、使用ROBOT STAR机器人的机械手 ........ PMC程序都不是很复杂的说...倒是那个为6个加工中心的那个PLC程序很是复杂, 他使用三菱伺服,控制通信为CC-LINK光中继,不用拖控制电缆,最大速度250M/MIN, 个人认为技术上比较好的:$
五大连池市17512113809： 如何用三菱FX3U PLC 编写一个可以示教的两轴运动机械手平台. - ？
叔封灵津： 当然可以 不知道你的打丝机精度要求高不高 如果高的话就需要伺服控制了
五大连池市17512113809： 工业机械手的PLC控制设计需要哪些内容 - ？
叔封灵津： 需要掌握PLC逻辑语言、机械手运动轨迹、基本电器知识、电机或液压马达(执行机构)知识和技能
五大连池市17512113809： 谁有三菱PLC机械手梯形程序?？
叔封灵津： <p>原点+去A点条件成立驱动去A点</p> <p>到达A点驱动抓动作(应该有下动作再抓,抓完上)</p> <p>抓OK去B点放(下到位放,放OK上)</p> <p>放OK回原点位(一个周期结束)</p> <p>抓放也可以用置位抓,复位放</p> <p>具体要看I/O点多少才能决定程序怎么写,还有就是安全保护这些</p> <p></p>
五大连池市17512113809： 怎样用三菱PLC编写机械手(要有手动,单步,单周期,连续控制)的程序 - ？
叔封灵津： 你找一下plc的fx2n的说明书里面还专门用这个举例并且已经编写好了程序
五大连池市17512113809： 我要用PLC做一个简单的气动机械手臂上下运动,现在我有气动机械手臂,程序我也会写,cpu、电源、IO卡都有 - ？
叔封灵津： 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术.机械手是一种能自动化定位控制,并可通过重新编程实现指定动作的机器,可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作
五大连池市17512113809： 我用三菱plc做了一个机械手,运动的时候一个小气缸的向下运动是做的延时.之前我用的是0.2秒, - ？
叔封灵津： 这个问题是由于PLC的扫描滞后时间引起的.当PLC扫描到计时器接通工作,它并没有停下来等待延时时间到,而是继续往下执行直到END指令,刷新输出结果,接着下一个扫描周期.这样,若当次扫描周期延时时间未到,就只有等到下一个次扫描周期再检测延时时间是否到并输出,所以存在扫描滞后的问题,滞后时间一般为1~2个扫描周期.延时时间愈短,扫描滞后引起的影响愈严重. 可以采用以下一种解决的办法: 1、采用定时中断子程序检测延时时间到并立即输出.定时中断间隔可设置范围为20~99微妙,响应已足够快. 2、在程序中不断检测延时状态(若时间未到就用跳转指令返回继续检测),直到时间已到再往下执行.这种办法的缺点是会增加扫描周期.
