AGV小车都有哪几种导航方式，详细说明一下各有什么优点？

agv小车都有那些导航方式？~

AGV小车有以下几种导航方式：
1.电磁导引
电磁导引方式是使用最早也是最多的一种，它在地面下的地槽中埋设电线，由交流频率发生器输入一低压，低频电流，该交流电信号沿电线周围产生磁场，AGV上装有两个感应线圈，可以检测磁场强弱并以电压的形式表示出来。
2.磁带导引
磁带导引和电磁导引的原理很类似，磁带导引用贴磁带替代了电磁导引埋设的金属线。和电磁导引比较来，灵活性比较好，改变或扩充导引路径比较容易，但是比电磁导引更容易受周围金属物的干扰，所以这种导引方式的AGV对应用环境要求比较高。
3.激光引导
这种导引方式是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同事采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。它的有点事定位精确、且地面无需其它定位设施，导引路径灵活多变，能够适应多种现场环境，是目前许多国外AGV生产厂家有限采用的先进的导引方式。
4.视觉导引
视觉导引有两种方法，一种是利用摄像头实时采集行驶路径周围环境的图像信息，并与已建立的运行路径周围环境图像数据库中的信息进行比较，实现对AGV的控制。另一种是基于导引线的图像识别方法，利用摄像头实时采集导引线图像，并计算出导引线与小车之间的偏差，从而控制AGV沿着预定规划好的导引线行驶。

agv小车选择哪款的导航方式更好些
随着社会经济与物流行业的的快速发展，AGV小车逐渐取代了人工装卸货物，提高了工作效率，安全，减轻了劳动强度，可以预见，未来AGV小车在市场上的需求也会增加。　　
市面上AGV常用的三种导航方式：磁条导航、无轨惯性导航、激光导航。
各自的优缺点如下：
磁条导航：成本低，AGV只能按磁条行走，由于AGV经常在磁条上往返行走，磁条容易破损，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。　　

无轨惯性导航：定位精确，便于控制通讯，对声光无干扰。无轨惯导AGV对场地平整度有一定要求，价格较高。　　
激光导航：地面无需其他定位设施，能够适合多种现场环境，制造成本高，对环境要求相对较高(外界光线，地面要求，能见度要求等)。　　
这三种导航方式的AGV各有各的优点，可根据个人预算和实际情况进行选购。　　
如今市场上磁导航AGV小车的价格在50000-300000元左右，无轨惯导AGV、激光导航AGV价格相对高一些。在选购AGV时应主要考虑是否能为公司提高运输装卸效率，带来可观利益，根据实际情况选购合适的AGV。

1.电磁导航
早期的AGV多是用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。
2.磁带导航
磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易，且成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。
3.惯性导航
随着陀螺仪技术的发展，AGV成功实现了髙精度导航。当采用惯性导引方式时，现场场地中需要安放用于定位的模块。安装有陀螺仪的AGV在行驶中通过对陀螺仪供给的角速度信号、测距编码器供给的距离信号综合起来进行计算。同时在地面上的定位模块还为AGV提供了实时的校正信号，从而就可以实现AGV的自定位。这种导航具有导航精度十分高，技术特别先进，在各种现场都能够使用等优点。但是它与激光导航有着一样缺点：需要比较高的成本。
4.激光导航
目前，市面上的激光导航有两种模式：
第一种是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。
另一种则是SLAM导航，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性。
灵活度也要比其他导航方式强，同时在定位程度上比较精准，但是，激光导航的制造成本高，对环境如外界光线，地面要求，能见度要求等要求较相对较高。
5.二维码导航
二维码导航属于视觉识别。二维码导航要比磁导航定位精确，在铺设、改变路径上也较容易，便于控制，对声光无干扰。不过这种导航的AGV也需要定期维护，如果有人来干涉或拉地牛叉车经过，就容易把地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码。因此，比较适合全自动无人化的环境。对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高。
其实，每种导航方式均有自己的独特之处和用武之地。磁带导航的优点为：经济实惠并且消费者容易进行安装，缺点为：如果行车路段有铁(磁性体)时，导引带的磁力会受到影响而不能正常行车;二维码导航导航优点为：在铺设、改变路径容易，便于控制，精度高但地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码；激光导引优点为：定位精度高(可达±1mm)

目前市面上麦克纳姆轮AGV小车的主流导航有电磁导航、惯性导航、磁带导航、激光导航、二维码导航等等。以下是我摘自叶茂官网（www.kssym.com）关于AGV现场不同导航方式的优缺点供大家参考。

①电磁导航

优点：导引线非常隐蔽,不会造成污染和破损,电磁导航型的麦克纳姆轮AGV小车导引的原理简单又可靠,便于用户控制通讯,并且对声光没有任何干扰,投资的成本也比较低。

缺点：电磁导航型的麦克纳姆轮AGV小车改变及扩充路径相对比较麻烦,铺设导引线也稍微困难。

②磁带导航

优点：磁带导航型的AGV小车定位准确,并且对于路径的铺设、扩充以及变更都会比电磁型的导航容易许多,磁带导航的成本也比较低。

缺点：磁带导航的缺点是容易破损,需要用户进行定期维护,并且变更路径需重新铺设磁带,还有麦克纳姆轮AGV小车只可以按照磁带行走,无法实现智能型地避让,或通过控制系统来实时更改任务。

③惯性导航

优点：采用惯性导航的麦克纳姆轮AGV小车精度很高,技术也是特别先进的,可在各种场合使用。

缺点：惯性导航与激光导航一样,成本较高。

④激光导航

首先激光导航分为反光板导航和SLAM导航。

优点：采用激光导航的麦克纳姆轮AGV小车定位准确,无需在地面上铺设其他的定位设施,并且小车的行驶路径是灵活多变的,可以适用于多种环境场所。目前激光导航也是许多AGV小车生产厂家优先采取的先进导航技术。

缺点：激光导航式的麦克纳姆轮AGV小车的制造成本较高,并且对使用环境的要求较高。

⑤二维码导航

优点：二维码导航式的麦克纳姆轮AGV小车定位准确,并且小巧又灵活。在铺设和改变路径也十分容易,便于控制通讯并且对声光无干扰。

缺点：路径需要我们定期维护,若场地复杂的话还需要频繁地更换二维码,并且对陀螺仪的精度和使用寿命的要求严格,另对二维码导航对场地的平整度也有一定要求,价格较高。

其实啊,每种导航方式都有着自己独特的用武之地,我们应根据自己的现实情况选择适合自己的AGV小车。

磁导引AGV它的造价稍微比激光的要低点，目前而言是AGV市场的大主流。但是缺点是：需要铺设磁条作为导引路线，想去哪就得铺到哪灵活性稍微比激光的差点，而激光的造价稍微高点，但是灵活性比较大，一般应用到酒店机场等场所。

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席油群链： agv小车 常用的导航形式有三种:磁导航、激光导航、视觉导航磁导航:地面铺设磁条导航形式(显性、隐性导航),需要预留一定的活动空间,为agv小车正常运行提供有效的空间支持激光导航:agv小车自带的扫描系统,可根据障碍物进行运行路线自行调整以及设计,完成预定的程序设定轨迹视觉导航:通过操作盒子进行人工视觉实时在线监控,导引,进行agv小车的作业等

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席油群链： 传统的导航方式: 1. 磁条导航 2. 色带导航 3. 磁钉导航 4. 二维码导航 5. 有反射板的激光导航 新兴导航方式: 基于SLAM的无标记导航,分为:基于轮廓定位的电子地图导航方式;另外一种就是视觉导航;以及多用于室外的GPS导航方式;国外在08年就已兴起,国内也是近两年才逐步见到,代表的国外的是科尔摩根,国内的博众牵星导航IGV等.

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