PLC 控制伺服电机 回原点问题
作者&投稿：闻轰 （若有异议请与网页底部的电邮联系）
回原点根据 硬件有很多方法。比如三个反馈信号 可能是一个限位 一个零点接近 一个零点 如过是中间那个是原点的话 最后那个是限位 开始那个是原点接近信号 当运动到原点接近信号的时候 电机就减速 到原点信号停止 ，如过是两个信号，可能是没有限位， 如过是一个信号就是用一个信号做原点 没有原点接近信号，这些方法都可以实现功能，只不过三个信号的最可靠，伺服电机的原点不一定非得用外部输入信号，本身的z相也可以做原点输入，你说的回转回原点是一种寻原点的方式，不一定非得那么用，跟伺服的设置有关，比如是cw方向还是ccw方向，总之很多种方法，具体用哪种看条件和使用环境了。
伺服回参考点跟你后面说的那个回参考点道理是一样的。
当执行回参考点指令时伺服电机开始运动，（回参考点速度可以设置）当遇到原点光传感器时开始减速，然后反方向运动一段距离。反方向运动是在找原点脉冲。
伺服回参考点有三个速度：1.遇到传感器之前的速度。2.遇到传感器之后的速度。3.反向找原点脉冲的速度。
步进电机回原点是遇到第一个传感器减速，遇到第二个传感器反向运动
伺服比步进电机更高级一点，伺服只要一个光传感器就可以了。
之所以用两个传感器是把速度降下来，这样不会因为速度太快而冲过传感器。
我是做数控机床调试、售后的，希望对你有帮助。
假如程序执行到某步时，近原点信号X0断开。由于此时并未执行到ZRN指令，所以ZRN指令并不知道近原点信号X0已经断开，它会继续输出脉冲。程序执行到END指令，再处理一些通讯、输出刷新、输入刷新后才开始执行第0步，此时ZRN指令才知道近原点信号已经断开，停止脉冲输出。 慢速输出脉冲频率越低，误差就越小.
谢谢你之前回答我的问题，在此回答你的问题倒不是能够给你有什么答案。
但是关于原点回归这个问题。我总感觉用DZRN指令回原点不会很准确。因为用这个指令找原点的前提是必须近点信号位置绝对静止。但是我们所用的这些光电感应器实际上都有误差的。 也就导致用该指令来做回原点不会很准。
我觉得最佳的回原点方式应该是，在接受到近点信号后，开始减速，之后然后在接受到Z信号停止。 因为这个是靠伺服内置编码器来定位，相对我们平时用的感应器灵敏的多。我想也会准确的多。
另外我还看到一种回原点方式,（这是一款日本机器上实际使用的方式）每次找原点时都是将XY轴移动到极限位置实在移不动了后，再往回走一点（由于是采用专用控制器无法读程序。具体是往回走多少个脉冲还是找z信号不得而知）作为原点。我也想用该方式，但又担心对电机和驱动器有伤害。
爬行距离与挡块有关,一般是碰到原点开关开始爬行,离开原点开始计数(0点信号)
1.我写过像例1那样的伺服程序，2个限位的，中间一个原点。
2.第2个没有接触到，估计2个传感器是限位的，原位置应该是plc程序里面控制吧。
3.回原位置过了传感器后很快有回来，这是在写的plc程序控制，回原位置的方式，方向，速度，等都是程序控制的，具体看你怎么用，我一般都是等传感器亮了后再迅速返回。
应该是参数设置的，三菱Q系列的爬行距离是参数设置的，相比FX也是一样的，不过在设置的时候要考虑到你的加减速时间，以免因为你的距离过短造成报警
施歪三元： 伺服回参考点跟你后面说的那个回参考点道理是一样的. 当执行回参考点指令时伺服电机开始运动,(回参考点速度可以设置)当遇到原点光传感器时开始减速,然后反方向运动一段距离.反方向运动是在找原点脉冲. 伺服回参考点有三个速度:1.遇到传感器之前的速度.2.遇到传感器之后的速度.3.反向找原点脉冲的速度. 步进电机回原点是遇到第一个传感器减速,遇到第二个传感器反向运动 伺服比步进电机更高级一点,伺服只要一个光传感器就可以了. 之所以用两个传感器是把速度降下来,这样不会因为速度太快而冲过传感器. 我是做数控机床调试、售后的,希望对你有帮助.
万宁市15020237634： 三菱plc ZRN指令伺服电机在不是原点的情况下,在每次上电后回不到原点 - ？
施歪三元： 你这个问题出现的原因有2个,你自行查找解决! 1.一楼仁兄所说,原点回归方向与你原点开关安装位置正好相反.你可以通过调整伺服旋转方向或修改程序解决! 2.ZRN这条指令执行完毕的条件是近原点信号的下降沿,也就是你感应片离开近原点感应器的一瞬间,如果你感应片太短或你近原点感应器与原点感应器安装距离过远的话,原点也就感应不到了.解决方法是加大感应片宽度或缩小近原点和原点传感器之间的距离. PS:如有其它问题,请补充!
万宁市15020237634： 用PLC控制关于伺服回原点的问题?比方说在X轴方向进行左右移动的伺服系统中,安装了3个凹槽形的光电开关,分别为负极限光电传感器、近原点光电传... - ？
施歪三元：[答案] 伺服回参考点跟你后面说的那个回参考点道理是一样的.当执行回参考点指令时伺服电机开始运动,(回参考点速度可以设置)当遇到原点光传感器时开始减速,然后反方向运动一段距离.反方向运动是在找原点脉冲.伺服回参考点...
万宁市15020237634： plc用一个感应器怎样准确控制伺服电机回原点 - ？
施歪三元： 不知道你用的什么PLC和伺服.一个感应器就够了.首先返回原点的设置需要PLC的参数设置,比如需要设定寻找方向,寻找速度等.然后需要一个感应器,一般都为接近开关.另外的就是需要伺服电机给的Z相脉冲了.具体的也不是很好和你说明白的.你查下相应的手册会更好理解.我这只能帮你说个大概了. 关于电气设计和各类PLC编程的问题都可以加名字.能帮你解决的尽可能的帮你.
万宁市15020237634： 三菱PLC Q01,控制的伺服电机只能手动前进后退,不能自动回原点,除了程序问题之外,还会有什么原因? - ？
施歪三元： “不能自动回原点”这个提法有点笼统,分为两种理解.1、按自动回原点开关后电机不启动;2、电机能启动但不能正确完成. 如果是第一种情况,程序出错的可能最大. 如果是第二种情况,除程序外要检查回原点档快信号是否依然正确.如果回原点用到电机编码器零脉冲信号,要检查零脉冲信号的接线.
万宁市15020237634： S7 - 200控制伺服电机回原点的方式可行么? - ？
施歪三元： 答:1.如果用伺服电机进行控制,那么,必须加装伺服放大器,S7-200的PLC要与伺服电机进行通讯,PLC要处理的主要信号有:伺服电机回原点的零脉冲信号,伺服电机在两点之间来回运动的行程极限位信号,还有电机回零的手动启动信号,...
万宁市15020237634： 很多PLC没有ZRN回原点指令那如何控制步进电机和伺服电机回原点 - ？
施歪三元： 步进的就用些土办法了,伺服驱动器有原点检索功能,检测Z(C)相.
万宁市15020237634： 用信捷PLC控制伺服做定位原点返回有时原点位置不准确 - ？
施歪三元： 一个是信捷的plc输出脉冲不准,这个是可以肯定的,还有就是国产伺服性能不佳,再就是伺服参数不合理,plc本身输出不准那是没有办法处理的,谁让信捷便宜呢,国产伺服性能不佳除非换伺服,伺服参数调整是唯一可以自己解决的,慢慢摸索调整,再就是可以用其他方法对原点位置清零,比如在原点位置放个行程开关或者接近开关,每次回零点的时候,强制清零,这样就消除了原点位置不准确的问题
万宁市15020237634： 三菱PLC 关于伺服电机找机械原点的问题？
施歪三元： 我们是这样设置的,机械原点是根据你的需要自行设定的,一般会有传感器之类的,当满足条件(传感器亮)时,程序中执行MOV K0 D1840(这里需要注意,D1840不是固定的,你参考三菱PLC的用户手册,每对高速脉冲输出的Y都有对应的D寄存器,这个要跟你给伺服电机发脉冲的点对应).这样就相当于把此位置定为原点位置(编码器的).之后回零时,直接用绝对值定位指令让它回零就行,系统会自动回到设置的这个原点.但是,如果出现故障比如较强的电磁干扰,PLC发送的脉冲伺服接收不全或者机械联接有松动等,都会出现PLC发出指令,伺服自动回零时,回到的零点与机械位置的零点对应不起来的情况.
万宁市15020237634： 伺服电机怎么回原点?伺服驱动器给PLC的是什么信号?PLC还要编程吗? - ？
施歪三元： 稍微有点复杂,几句话说不清楚,如果你手头有详细的伺服系统的手册就好办多了,一般手册上有关于原点搜索的详细例子.常见的使用情况有两种: 1、全部使用外部传感器,也就是依靠外部传感器来确定原点,这时候,传感器都是接到PLC上(或者PLC的定位模块上),这时候原点搜索跟编码器是无关的; 2、使用Z相脉冲,这时候首先需要一个外部的近点信号(还是用外部传感器,或者接近开关之类的),达到近点以后,开始减速搜索原点,也就是Z相脉冲(这个信号,伺服电机每转一圈会返回一个),到达Z相信号的位置时,伺服电机停止,要注意,不管是停止或者启动,信号都是来源于PLC(或者PLC的定位模块),不是服驱动自动使电机停止的.
