特斯拉的FSD不依赖高精度地图，代码全部重写后表现够出色吗？
底层架构被完全推倒与重建，代码全部重写的FSD究竟会有怎样的颠覆表现？10月20日，这个马斯克口中的完全自动驾驶系统终于通过OTA推送给了一小部分用户，被特斯拉酝酿了4年之久的"核武器"也终于初现原型。
目前最新的FSD还是Beta测试版本，并没有大规模推送，只在北美地区OTA推送给了部分“资深且谨慎的驾驶员”，在经过了一个多星期之后，在youtube上已经有不少车主上传了自己使用FSD Beta的测试视频。马斯克此前宣称FSD Beta版本将能够实现在无网络连接、无该地区地图数据、无高精地图的前提下实现自动驾驶。通过这些视频，我们可以先来看看FSD Beta在实际道路上的表现究竟如何。
根据FSD Beta的更新描述，车辆可以实现自动变道上下高速，并自动选择导航上的匝道下高速，同时还可以主动避让路上的人和车以及障碍物。在市区道路，车辆能够自主向右向左转向，不过在经过路口或盲区较大的区域时需要驾驶员格外留意。
1、几乎可以在任意地方激活
了解Autopilot系统的朋友都知道，Autopilot的激活条件之一是前置摄像头必须可以持续可靠地观测到地面车道线。但是在FSD Beta版本里，这个限制似乎消失了，FSD Beta不管在任何地方都可以激活运作。在小编看来，这是一个相当大的技术进步，这意味着在没有车道线的开放路段或者开阔地上，Tesla FSD也可以开始接管车辆；这也意味着Tesla的车身传感器在任何条件下都可以不依赖道路本身的条件，单靠自己的能力就可以快速识别出可行驶的区域。
在这段视频中，车主在停车状态下设置好导航之后，在无车道线的停车场内就开启了FSD，虽然在视频00:34左右FSD被取消了（车主表示是他主动取消的，因为感觉距离那辆高尔夫球车有点近，但其实纯靠FSD自己也没问题）。直到驶出停车场，FSD的表现都非常稳健。
尤其是在00:54左右，驶过垃圾站之后，为躲避凸出来的人行道，方向盘自动向左打回避的那一下，非常像真人在驾驶。
2、未开启导航、无车道线自动行驶
即使没有设定导航，直接在无车道线、道路两旁无高低落差的乡间小道上行驶，FSD Beta也发挥稳定。
搭载了FSD Beta的Model 3准确识别出了道路两侧不可行驶的非铺装路面、路旁停着的车、垃圾桶等等，还自动行驶在了车道的右侧。不过在这种情况下，转弯就需要人工辅助操作了，不然车辆就会自动选择弯道路径最短的道路前进（简单来说就是能直行就直行，不能直行就右拐）。
3、分车道识别红绿灯、STOP标识、市区自动变换车道
车辆在行驶时，地面所有白色车道线、黄线、无法驶入的红线人行道和紫色的绿化带区域均能够被有效识别，甚至包括了对向的车道。全程车辆在弯道内行驶时，方向盘都是缓慢平顺的转动，将车辆一直维持在车道线居中位置，像个老司机。
在视频02:04，遇到前方有慢车时，FSD Beta为保持设定的车速不变，直接自动向右变了一道。并且在随后的路口右转弯中实现了提前自动打转向灯、停车等待，直到垂直方向无车、安全之后再自动完成了右转，整套动作可谓行云流水、一气呵成。
4、自动驶过复杂的环岛
环岛路口的情况则更加复杂，尤其是如下图那样双车道的环岛，如果想要完全不违规，不仅需要在驶入环岛前就精确的选择好车道，且在环岛内部行驶还需要多次变道（路过的出口越多需要变道的数量就越多），但FSD Beta应对起来仍然也算是比较出色。
视频中，车辆顺利的通过了两个出口，也精确的在虚线区域进行变道，最后按照设定的导航路径，基本没有犹豫的从第三出口驶出。
另外，FSD Beta还可以自动躲避路边的行人、自行车、摩托车等，在超越是不仅留出了足够大的安全距离，甚至可以像真人开车一样短暂压线，等完全超越之后再迅速并回原本车道。
在Twitter上，马斯克已经不止一次表示过，Waymo技术流派所代表的那种严重依赖传感器的性能和种类、以及大量先验信息（高精地图和V2X都可以归结为先验信息）的自动驾驶解决方案太过于针对明确且具体的路况，一旦去到高精地图没有覆盖的区域或因施工、事故导致的道路调整就没用了，从而就失去“自动驾驶”的意义了。
特斯拉的FSD不会过度依靠雷达，也不会使用高精地图，而是把摄像头的视觉系统作为核心，做到最大限度的模仿人类司机。特斯拉这次针对FSD的重写最主要的就是从2.5D识别提升到了4D识别，也就是利用单目摄像头做到了景深识别。再通过车身周围的 8 个摄像头构成一张影像，并结合车身雷达获得的信息用作综合分析，而不是以往的每个摄像头独立工作独立分析。
不使用高精地图不代表完全不使用地图，毕竟基本的导航功能还是要有的，而特斯拉的逻辑是仅利用地图获取基本的道路信息，比如前方有几个路口、是否有环岛等，并提前预加载到FSD系统内。而具体到可行驶的区域大小、车道线的形状、红绿灯的停止线等细节则完全依靠视觉系统直接运算处理。
另外，特斯拉还将每辆车行驶时产生的大量轨迹数据上传，在自家的Dojo超级计算机中通过不断的筛选、清洗、标注，从而让FSD算法能力不断升级进化。
上传的数据量有多可怕？一位Twitter用户@Brandonee916表示，在收到2020.40.8.10系统的短短两天内，他的Model 3就上传了21.09GB的数据。
而凭借超级计算机高达1EOPS的超强算力，原本在北美当地时间10月22号才更新的2020.40.8.10系统，仅仅两天之后，更新的2020.40.8.11就来了。据马斯克称，特斯拉计划每5到10天就进行一次更新。虽然在目前的众多测试中，也出现过过度转向、在同一个路口的两个“STOP”指示牌前分别停下等bug，但随着上传数据的增加，FSD Beta将越来越强、越来越准确。也难怪马斯克敢直接宣布在北美将FSD涨价2000美元，并且还有底气的说“以后只会越来越贵”。
在FSD Beta推送前不久，蔚来汽车的NOP和小鹏汽车的NGP均已完成发布，有不少媒体在高速公路上完成了实际测试，并与特斯拉的NOA进行了同场对比。由于中国版车型采用的并非全新的FSD Beta版本，因此其实际表现确实在某些方面不如搭载了高精地图的另外两位选手，似乎特斯拉想要在自动驾驶上再次领先全球，还是得依靠重写过后的FSD。
但参考目前最新FSD Beta的工作原理以及马斯克此前曾表示的“特斯拉将会拥有自己的GPS测绘数据”，笔者个人认为未来FSD在中国大陆可能会面临非常大的阻力。若坚持不采用高精地图的话，阻力之一就是特斯拉在国内的地图和道路测绘资质，第二就是收集各种数据之后的流向问题了，以目前中美关系来看……
不过也不用完全绝望，特斯拉不可能会放弃中国这个如此重要的市场，而软件作为车企的下一代的竞争力，特斯拉也不会就这样将领先的优势拱手让人。经过协商，我相信最终还是可以顺利引进的。毕竟另一家美国巨头公司已经有了前车之鉴（iCloud也可以由云上贵州负责运营），特斯拉的数据也可以在中国境内由中国公司监管运营的嘛，不过到时候FSD的价格说不定会接近10万人民币了，但这也一定是基于车辆本身价格进一步降低的前提了。
其实对于消费者本身来说，无论是依靠高精地图还是视觉系统，这都只是解决方案本身的差异，最终实现的结果并不会有太多的改变。正所谓不管是黑猫还是白猫，只要能抓住老鼠就是好猫。相信凭借中国高精地图和依托强大5G网络的V2X技术，中国车企同样也能够实现真正的L5级完全自动驾驶。
本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。
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