工业机器人设计步骤_工业机器人的设计内容及步骤

~

这个开发流程单拉哪个环节出来都够写一个长文，这里只能简单说一下我自己的认识。按照时间顺序，一个批量机器人产品的开发由以下几个流程组成：

1.需求分析和产品定义。

产品管理人员在这个阶段搜集市场信息，走访客户，了解竞争对手，最终总结出一种产品需求，以及需求所针对的典型行业和典型工艺。根据市场提出市场预期，一年能卖多少台，目标价格区间，目标行业应用的现状和发展趋势等。根据需求，提出一份产品性能指标，定量的具体的对预期产品进行产品功能层面的描述，例如使用环境，工作范围，最高速度，额定负载，实现某典型工艺轨迹的时间，IP等级，电源类型，重量限制，使用寿命，需要遵循哪些认证和标准等等。

这里需要的技能是对行业，对市场，对成本，对公司战略，对其他开发环节和生产制造过程的综合认识以及商业敏感。这是在长期工作中慢慢建立起来的。

2.前期研究和可行性分析

针对前一步提出的产品性能指标，机械，仿真，驱动，电气，软件领域的工程师开始从各自的技术角度对指标进行评估。主要从技术可行性和成本两个方向切入，期间还需要采购和生产人员的协助。目标是确定在技术和成本间是否存在一个可盈利的平衡点。在这个阶段另一个重要内容是对竞争对手相似产品进行详尽的分析和测试，尽可能把对手的经验转化为自己产品的优势。

本阶段结束后会得到一个概念方案，并且对开发周期和成本有了估计。这些内容会以可行性分析报告，项目计划，成本分析，风险评估等形式成为输出文档供管理层决策是否正式开始开发项目。

在这个阶段各个领域都会有资深的工程师参加。各个领域涉及的知识和技术会在后面其他开发阶段介绍。

3.计算与仿真

前面的概念方案虽然缺乏大部分细节，但依靠大致的尺寸，负载，速度，典型工艺轨迹等信息已经可以对产品进行粗略的建模和仿真计算。依照概念方案中的几何尺寸信息可以建立机器人的运动学模型。在这样的基础上，外部负载是已经定义，自然质量负载和摩擦力根据经验估计，这样可以进一步获得动力学模型。以目标速度和轨迹作为输入进行动力学仿真就获得了两项重要的数据：a.各驱动轴扭矩；b.各关节受力情况；

其中前者作为驱动系统开发和选型的依据，而后者是机械结构设计的依据。

仿真计算工作是机器人开发过程中系统层和元件层的接口，面向产品功能的性能指标在这里被转化为面向技术实现的各元件性能参数。

在这个阶段格外需要经典力学，多体动力学仿真，对机械系统，电气系统以及控制理论的综合知识要有深刻的理解。需要熟练使用仿真计算工具，Matlab/Simulink,Modelica,Adams,或各种机器人领域内的软件。当然工具的使用并不是最重要的，对知识的理解永远是第一位。

4.驱动系统选型开发

驱动系统包括从电源，伺服驱动器，电机，到减速机的一系列元件，更多被叫做powertrain。因为不同元件涉及的领域差别较大，通常由电力电子(powerelectronic)，伺服电机，减速机三个领域的工程师合作完成。

根据经仿真计算得出的转速扭矩需求，在上述三个领域内的产品内选择已有的标准型号，在标准型号的基础上进行优化，或开发新型号。这里设计的三个元件驱动器，伺服电机，减速机是工业机器人最核心的三个零部件，承载了物理层的大部分关键技术，也是元件成本的大头。三个元件都是工业系统中的常用元件，但对性能要求与其他应用（除了精密加工和航空航天）比要高一些。因为安装空间有限且封闭，在紧凑型和热量管理上的要求尤其高。

在这个阶段，工程师需要对相关领域的知识有深入理解，例如电力电子，电机驱动与控制（基于空间向量），电机（主要是无刷永磁电机）设计，电机相关的电磁学，各种减速机设计和应用，轴承与润滑等。如果不涉及元件开发只是选型则需要对各种元件的性能参数有深入的理解，且有大量应用经验。

5.机械设计

常规的运动系统机械设计。设计输入有以下几方面，一是经过仿真计算的机械部分子系统性能指标（长度，空间运动范围，重量），二是各节点受力分析，三是驱动系统的安装要求，四是功能性能指标中对安装方式和应用环境的要求。综合这些输入，机械工程师需要选择适当的材料，设计合理的结构实现以上要求。

其中力学分析结果作为有限元分析的输入，由机械工程师对设计进行有限元计算，验证结构的强度。

知识结构上：机械设计，材料，有限元，熟悉相关标准，了解各种加工工艺（铸造，压铸，塑料成型，钣金，焊接），熟练使用CAD软件（ProE,UG,Catia,Inventor），有限元计算，还有更重要的，经验，经验，经验。

6.控制柜设计

典型的工业驱动控制系统电气柜设计。柜体为驱动系统中的电源和启动器，控制系统中的工控计算机（大多厂商选择工控计算机而不是PLC加运动控制器方案），以及通信总线系统提供安装，操作，维护的环境。布局，热量管理，以及相关设计标准（IEC,UL,GB,CE）的执行是关键。

知识体系：低压电气系统设计，伺服驱动系统应用，电气柜风道和散热设计，本质安全，现场总线的连接，各种设计标准。熟练使用CAD软件（Eplan,Autodesk）

---

瑞昌市18723194336： 工业机器人设计步骤 - ？
钊翁葡醛： 去百度文库,查看完整内容>内容来自用户:梅香自来首先是根据基本要求确定机器人的种类,是行走的提升(举升)机械臂、还是三轴的坐标 机器人、还是六轴的机器人等.选定了机器人的种类也就确定了控制方式,也就有了在有 限的空间...

瑞昌市18723194336： 焊接机器人的设计 - ？
钊翁葡醛： 焊接机器人是在标准工业机器人基础上,根据焊接的特殊需求进行工艺化配置的机器人焊接系统.根据焊接方法不同,可分为点焊机器人、弧焊机器人、激光焊接机器人等.一般焊接机器人由机器人和焊接设备两大部分组成,机器人主要应设计有三个或三个以上可自由移动的轴,通过编程控制,将焊接工具按要求送到预定空间位置,并按要求轨迹及速度移动焊接工具;焊接设备则由焊接电源(包括控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成;对于智能机器人还应设计传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置.

瑞昌市18723194336： 弧焊机器人的结构设计 - ？
钊翁葡醛： 你都毕业了.还问这些问题.而且还是这个专业.都不来知道你是考别人还是真不懂. 弧焊机器人【arc welding robot】 用于进行自动弧焊的工业机器人.弧焊机器人的组成和原理与点焊机器人基本相同,中国在20世纪80年代中期研自制出华宇-Ⅰ型...

瑞昌市18723194336： 如何构建与人类协作的工业机器人 - ？
钊翁葡醛： 安全而高效的人类交互机器人——或称为“协作机器人”(cobotics),将会对组装生产线、家务劳动服务、健康保险领域以及物流产业产生革新作用.汽车制造商和航空航天设备生产商都已经大规模引用自动化的机器人系统,英国航空公司(...

瑞昌市18723194336： 设计制造工业机器人要学习那些知识? - ？
钊翁葡醛： 1、工业机器人与自动化技术 机械基础、机械制图与CAD绘图、公差配合、电工电子基础、钳工工艺、电路原理、电气控制技术与plc、单片机应用技术、电机与电气控制技术、夹具设计、机器人编程与操作、机器人工作站系统集成,机器人工...

瑞昌市18723194336： 机器人机械系统组成 - ？
钊翁葡醛： 它的技术组成包括坐标系统、操纵器、换能器、计算机和控制器、闭路控制传感器、决定制作、目标捕获和集成传感器等八大部分.坐标系统为球面坐标系统, 望远镜能绕仪器的纵轴和横轴旋转, 在水平面360°、竖面180°范围内寻找目标;操...

瑞昌市18723194336： 设计工业机器人应该看些什么书,要用到哪些软件呢?机器人要完成一定的动作的. - ？
钊翁葡醛： 入门级的机器人 需要看的书:1.电路原理 2 信号处理 3 自动控制原理 4 单片机编程 5 C语言 需要用的软件:简单的编译软件就可以 如果你用到CPLD获FPGA,那么你还要学习VHDL语言,用MAX PLUS之类的编译软件.建议微机原理也看看吧. 建议:自己玩玩的话还是用单片机好了,一般大学生电子设计大赛上面单片机就够了.如果专业一点可以用aRM或者dsp这些芯片.无论是用什么芯片,相关的一些硬件知识和软件知识都是不能缺少的.如果对电子感兴趣,就必须从最基础的电路原理学起. 高级、智能化的机器人--------这个没个7、8年的基础是搞不来的.....

瑞昌市18723194336： 工业机器人设计图纸怎么画 - ？
钊翁葡醛： LBBBD工业机器人为您解答:可以用CAD制图软件画结构图的.

瑞昌市18723194336： 如何系统地学习工业机器人技术 - ？
钊翁葡醛： 工业机器人技术这个就涵盖太广了,首先你要学选型,根据负重等参数、应用场合、应用对象来选择合适的机器人是最基础的,然后就是需要什么法兰外置,流水线需要配备什么样的自动化装置,需不需要AGV小车.然后就是设计方案,规划空...

瑞昌市18723194336： 工业机器人设计及编程需要学习哪些课程? - ？
钊翁葡醛： 像郑州蓝天技工学校开设的工业机器人方向的有四个专业1、工业机器人与自动化技术 机械基础、机械制图与CAD绘图、公差配合、电工电子基础、钳工工艺、电路原理、电气控制技术与plc、单片机应用技术、电机与电气控制技术、夹具设计...