路面碰撞位置分析方法有哪几种
路面碰撞位置分析方法有外接圆碰撞检测、AABB、SAT分离轴定理/ OBB、GJK算法、EPA。
1、外接圆碰撞检测。
这个方法比较直观，多边形外接圆圆心距离大于两者的半径和即可，但这样会侵占可行驶区域，造成自由空间狭窄。为了尽可能表示车辆所占用的面积，又尽量减少自由空间的侵占，在一些paper中常会看到用多个圆来包络车辆。
2、AABB。
方法使用与坐标轴平行的外接矩形来分析两个物体之间的碰撞关系，只需要比较两个矩形的上下、左右边的大小即可，非常轻便。但是忽略了物体的旋姿态，会丢失掉一部分自由区域，适合进行粗略的碰撞检测。
3、SAT分离轴定理/ OBB。
如果两个物体不发生碰撞，则一定存在一条直线，能将两个物体分离，这条能够隔开两个物体的线称为分离轴。可以假想有一束平行光从不同的角度照射待检测的两个多边形，当有一个合适的角度使得两者的影子没有重叠（投影的幕布于光线垂直），那么分离轴就找到了。
AABB与OBB的对比：与AABB方法相比OBB方法将姿态考虑进来，不会丢失自由空间，适合精细的碰撞检测，但是也因此增加了计算复杂度，因为旋转会涉及到大量的三角函数运算。
4、GJK算法。
在精细碰撞检测中，除了 SAT ，另外一个就是 GJK方法。做了一定的加速处理，它也只适用于凸多边形间的碰撞检测。主要思想：当两个图形发生重叠时，那么在两个图形中一定存在一对点，相减后为原点。
5、EPA。
它与 GJK 同样使用闵可夫斯基和、单纯形这两个基础概念与 support 函数，来获得物体的穿透向量 (Penetration Vector)。同样的，它只适用于凸多边形。
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