看机械手怎样自动下料
为了提高效率通常采用冲床机械手,一个用于上料,一个用于下料。整个上下料过程主要由两步完成,无论采用一个机械手还是采用两个Z轴系统,其工作过程几乎完全一样:1抓取毛坯及放到工作台卡盘上过程;2从工作台卡盘取下零件及放置到特定位置过程。康道研发定制生产的冲床机械手只要一台机即可实现上下料,极大的节约了生产成本。 康道有数控车床机械手、冲压机械手、单台多工位冲压机械手、冲压连线机械手、上下料机械手、多关节机器人等
确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。
打开机械手电源,进行机械手原点复归动作。
设定机械手的各动作模式,(按照具体产品所需选择)。
根据机械手夹具上的标贴参数,输入机械手待机位置和夹取位置。
根据标贴上参数设定注塑机开模行程。
检验夹具螺钉是否有松动,抱夹夹片是否有损坏,气缸伸缩是否正常,是否漏气,吸盘是否完好,金具是否有卡死等不良现象。
夹具安装OK后,观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上,若不在,则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。
半自动微调夹取位置,调整OK后,保存参数。
然后依次设定机械手的姿势位置,途中开放位置,产品开放位置等。
进入机械手定时器模块,对各个动作时间进行初步设置。并初步设定注塑机顶针顶出延时(2s)与后退延时(5s)。
进行注塑机及机械手的全自动运行操作。
首次全自动状态下,因为了使机械手与注塑机之间能有最好的配合,请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况,然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间(顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等),以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。
调整完毕,进行全自动生产。观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。
分类:
基本型注塑机械手,该类型机械手一般包括固定模式程序和按生产工艺需求的教导模式程序。固定模式程序涵盖了注塑生产的几种标准工艺,利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作。教导模式程序是特意为生产工艺特殊的注塑机适用,通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物的目的。
智能型注塑机械手,该类型机械手一般包括多点记忆置放、任意点待机、较多自由度等功能,一般采用伺服驱动,能够进行最大限度的仿人执行比较复杂的操作,还可以通过配备先进的传感器,让其具有视觉、触觉和热觉功能,使其成为具有很高智能的注塑机器人。
按其他分类方式分类如下:
驱动方式分为气动,变频,伺服。
按机械结构分为旋转式,横行式,侧取式。
按手臂结构分为单截,双截。
按手臂多少分为单臂和双臂。
按X轴结构分为挂臂式和框架式。
按轴的数量分为单轴 双轴 三轴 四轴 五轴等。
按照控制程序的不同分为多套固定程式和可自主编辑程式。
按手臂可移动区分设备大小,一般以100MM递增。
以数控机床机械手为例,看机械手自动化上下料过程:
数控机床桁架式机械手自动上下料由PLC 可编程逻辑控制器协调控制,经各种液压缸和气缸配合进行动作处理。负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内,待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出,返回至机械手上下料轨道上。整个自动上下料过程包括五大部分:工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中工件输送和将零件送到下一工序部分与其他部分、数控加工并行执行;桁架式机械手取料、机械手送料部分与数控加工同时进行。
1、工件输送
采用水平输送、倾斜输送、提升输送等方式。水平输送可输送不同物品,并且可以采用不同输送速度、不同输送形式;倾斜输送可调节倾斜角度,通过使用带有花纹的传输带或水平挡板,提高传输带对工件的抓着稳定性,防止工件滑散、甩脱,保证准确的运行轨迹;提升输送占据空间小,对小型圆柱类零件有较好效果。
在PLC程序设计时,如所需加工的工件有方向性,编辑的PLC程序除控制工件的转向定位,还应考虑到定位的可靠性。在一次定位不准时,可以重新转向定位一到两次,以保证循环中不会因工件输送定位偶然出错而停止。
2、机械手取料
当工件输送到位,桁架式机械手负责将输送线上的待加工工件送到机床内,将加工完的工件从机床内取出,放回最初上料位置。其动作有:爪开合;升降运动;左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动,升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。在抓工件过程中,必须保证手爪和工件之间的位置和角度关系。首先调整手爪上的基准面和台面上相应的基准面贴合,以减小角度误差;随后平移手爪或料台,调整位置误差。
3、卡盘上下料
桁架机械手的卡盘上下料这是整个自动上下料机构的核心部分。在卡盘上下料过程中,机械手应和机床一些辅助功能配合工作,要求同步协调、稳妥可靠。上、下料道和储料装置与工作主机的相对位置,决定了工件在上料前和下料后在空间所处的位置和姿势,这直接影响手臂的坐标形式。
4、机械手送料
卡盘上下料完成,桁架式机械手须把已加工好的工件运送到送料槽,此时,送料优先于取料和卡盘上下料,取料优先于卡盘上下料,这样才能保证在整个上下料循环过程中不会发生有料的抓手再去抓料。
注意:上料下料是一个完整的循环,必须以上料等待位开始,完成上料后才能进行下料,下料完毕后回到上料等待位,并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作,只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重
5、零件送到下一工序
桁架式机械手将已加工好的零件送到料槽后,再通过传输带等方式把已加工好的工件送到下一加工工序。
机械手控制系统中步进指令应用
主要有 1手指2手腕3小臂5大臂 料架6为旋转式,由料盘和棘轮机构组成,每次转一定角度以保证待工零件4对准机械手.以镗孔专用机床加工零件的上料.下料为例,机械手动作顺序:山原始位置将已经加工好的工件卸下,放回料架,等料架转过一定角度后,再将未加工零件拿起,送到加工位置,等待镗孔加工结束,再将...
注塑机械手该注意哪些事项?
1、 注塑机机械手在工作过程中,如有不正常工作,要按“急停”按钮。2、 报警灯(红灯)亮时,检查原因,并用完全手动模式调整机械手,同时报警信号复位。3、 如果注塑机不正常,注塑机和机械手都要暂停工作。4、 遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒 5、上料下料是一个完整...
冲床行程怎么调
2、冲压上下料一体机械手,设定好参数机械手就可以自动进行冲压上下料操作,总之,替代人工放置的方法都可以叫做自动上料。3、冲床的下料的过程也正好与之相反的一个流程,上料的过程完成以后,接下来就是下料。很多时候,也是利用冲压机械手自动完成的,手工操作慢了危险。4、当发现异常问题,比如异常声响...
什么是多工位冲压机械手
多工位冲压机械手是用于多工位冲床上加工零件的机械手。冲压机械手向冲床自动上、下料,并实现半成品零件在七个工位之间的转换。机械手主要由气缸驱动,使手臂进行伸缩、横移和升降运动,并分别用液压缓冲器实现缓冲。机械手采用PLC系统进行控制,在设计中绘制出了气压系统工作原理图和PLC控制器的控制程序。...
桁架机械手主要有哪些优势
在国外,20年前已经出现了桁架机械手应用于机床上下料的成功案例,但在国内是近几年才开始有了桁架机械手应用于机床的案例。桁架机械手与机床相结合,可以实现工件的自动抓取、上料、下料、装卡以及加工等所有的工艺过程,能够极大地节约人工成本,提高生产效率,特别适用于大批量、小型零部件的加工,如...
数控机械手在生产中都有哪些应用?
和天津二注塑机有加料、合模、成型、分模等自动工作循环,装上机械手的自动装卸工件,可实现全自动化生产。目前机械手在冲床上应用有两个方面:一是160t以上的冲床用机械手的较多。如沈阳低压开关厂200t环类冲床磁力起重器壳体下料机械手和天京拖拉机厂400t冲床的下料机械手等;...
机械手的正规厂家有哪些?
瑞士ABB公司,日本安川,三菱,国内的 也有几家
冲压机械手和冲压机器人的区别
所以简单来说,工业机器人的形式有很多种,机械臂只是其中一种。工业机器人和机械手臂有什么区别 工业机器臂 工业机器臂是“一种固定或移动式的机器,其构造通常由一系列相互链接或相对滑动的零件组成,用以抓取或移动物体,能够实现自动控制、可重复程序设计、多自由度(轴)。其工作方式主要通过沿着X、Y...
求搬运机器人的种类还有功能,谢谢
在用立加加工轮毂等大型零件时,负载可达几十公斤重,其外形也大多是盘类件。这 类加工件数量大,机床几乎要24小时运行。在欧美等发达国家早已采用机器手来自动上料和下料。要根据加工零件的形状及加工工艺的不同,来采用不同的手爪抓取系统。而完成抓取,搬运和取走过程的运动机构就是大型直角坐标机器...
四轴冲压机械手可以应用在哪些领域?
能够随意连接油压机、齿轮冲床、动冲床、攻机、铆钉机等,论冲床吨位、机台低、都可连接,实现设备由组合、多度实现各种复杂冲压动作、翻转、打废料、侧挂或斜放、堆料等,并适应连续模、单机多模的艺要求等。预存100组产品艺信息、便转产。识别双料和冲床两次或多次冲压,保护业机器、冲床和模具的...
娄妍芩连: 以数控机床机械手为例,看机械手自动化上下料过程: 数控机床桁架式机械手自动上下料由PLC 可编程逻辑控制器协调控制,经各种液压缸和气缸配合进行动作处理.负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内,待加工完毕后将加工...
桂平市17158964961: 桁架机器人是干什么的? - ?
娄妍芩连: 冲压机械手是专门针对各种冲床与油压机配置,高效代替人工实现自动上下料的一种自动化装备,具备垂直升降、水平旋转、水平轴伸缩、工件旋转、工件翻转等多自由度动作,并可根据冲床高度、送料高度、下料高度自动适应,最大程度满足...
桂平市17158964961: 车床上下料机械手的工作原理?怎么选择送料机械手? - ?
娄妍芩连: 博立斯有数控车床机械手、2113上下料机械手、桁架机械手、冲床机械手、工业机器人等.上下料机械手与数控车床相结合,数控车床机械手可以实现所有工艺过程的工件自动抓取、上料、下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等,5261...
桂平市17158964961: 桁架机械手主要有哪些优势 - ?
娄妍芩连: 在国外,20年前已经出现了桁架机械手应用于机床上下料的成功案例,但在国内是近几年才开始有了桁架机械手应用于机床的案例.桁架机械手与机床相结合,可以实现工件的自动抓取、上料、下料、装卡以及加工等所有的工艺过程,能够极大...
桂平市17158964961: 自动冲床上下料机械手设计谁给个清楚点的图片或者原理啊?谢谢各位工程师了啊?
娄妍芩连: 1. 提升油缸功率计算 提升力F=mg=5x10=50N 高速档20s要完成上料、下料、进、退四个动作,初定上下料各用1s,进退个用9s S=100mm=0.1m V=S/t=0.1/0.9=0.011m/s P=FV/1000=50x0.011/1000=5.6w 2. 夹紧力计算 钢与钢静摩擦系数:u=0.15 f=uN=mg 夹紧力N=333.33N
桂平市17158964961: 零件加工好以后,机器手先下料再上料.如何实现不要人工干预全部自动化? - ?
娄妍芩连: 机场上下料机械手一般都已经实现了这个功能.这个比较简单的控制,不知道您现在遇到的是机械问题还是电气问题.
桂平市17158964961: 码垛机械手是不是就是桁架上下料? - ?
娄妍芩连: 码垛机械手不是就是桁架上下料 码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物,整齐、自动地码(或拆)在托盘上(或生产线上等).如下图:桁架上下料(又称龙门式机械手、上下料机械手)实现所有工艺过程的工件自动抓取、上料、下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等.主流构造如下图:
桂平市17158964961: 自动上下料机械手有什么优势特点? ?
娄妍芩连: 上下料机械手的优点如下: (1) 生产效率高:要提高生产效率,必须控制生产节拍.除了固定的生产加工节拍无法提高外,自动上、下料取代了人工操作,这样就可以很好的控制节拍,避免了由于人为因素而对生产节拍产生的影响,大大提高了生产效率. (2) 工艺修改灵活:我们可以通过修改程序和手爪夹具,迅速的改变生产工艺,调试速度快,免去了对员工还要进行培训的时间,快速就可投产. (3) 提高工件出场质量:机器人自动化生产线,从上料,装夹,下料完全由机器人完成,减少了中间环节,零件质量大大提高,特别是工件表面更美观.
桂平市17158964961: 桁架自动上下料和码垛机器人有什么区别吗? - ?
娄妍芩连: 大体一样的,只是工作方式和场所或有区别,真正的机器人需要很高的智能化水平.桁架式机器人,其原型就是桁架式机械手,只是从模仿这一极具人手动作原理上来讲,称其桁架式上下料机械手是再适合不过了.但正是基于对此的传统认识,...
桂平市17158964961: 数控全自动和半自动有什么区别! - ?
娄妍芩连: 全自动数控有个专门送料的轨道和自动送料装置,通过机械手进行上料和下料,员工只需把料倒在送料装置上即可,无须手动将料装在卡盘上.半自动数控没有自动上料的功能,只能手动进行上料,加工完毕后也是手动进行卸料.对比之下,全自动数控要比半自动数控更加省力省时,效率方面也是全自动数控来的高.一般全自动数控加班少,半自动数控加班多,工资方面还是半自动高一点.喜欢苦一点的就去做半自动数控,喜欢轻松一点的就去做全自动数控.