伺服驱动器怎么调

伺服驱动器怎么调？~

伺服驱动器控制伺服电机保持位置，加速减速，以及不同速度下不同扭矩，伺服驱动器实现的过程。大家主要去理解不同频率的正弦波输出给伺服电机的UVW三相

以禾川伺服为例，其接线图如下所示：

1、如果想用220V的电压控制3相220V电机，需要将P06.31由0改为1，这样，二相220V即可以驱动三相220发伺服电机（主要针对1KW以上的）。
2、如果发现来回重复精度不够，并且出现单方向偏差很大时，将P06.41原来的数值40改为100。这样精度就是非常高的了。
3、禾川伺服自带回原点功能，可以在内部设定不同的回原点方式，试过用着OK。
4、禾川伺服有两种电子齿轮方式，效果都是一样的，分别是P00.08和P00.10。任意选择一种计算电子齿轮比即可。
扩展资料
工作原理：
目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，
IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。
经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

1.手动调整增益参数
第一步，调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。
第二步，调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。
第三步，调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。
第四步，调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。因此，调整时应小心配合。
2．自动调整增益参数
现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整(autotuning)的功能，可应付多数负载状况。在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。
事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。

一般来说，我们先应从电流环入手，先看电流环下电机转动是否有异响。如果结构不允许360度旋转，调电流环时就要小心，最好给个大概30HZ的低压正弦输入信号，可用示波器或自带软件观察电流反馈，逐步加大输入频率，可测得频带，测试方法可在网上查到。如果是熟手一般都从速度环入手，去掉除比例外的一切控制率，把整个系统调到震荡的临界点，然后加上积分或则还需要加积分，一般需要快速响应的系统都需要加一些积分，如过要求超调较小的可以加微分控制，这里只谈PID控制的伺服。

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邗垂顺铂： 打开

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邗垂顺铂： 先看要用位置环还是速度环还是力矩环了,位置环只能够接受脉冲,所以要设置电子齿轮比,然后脉冲输入端口等,设定好之后,三种模式用法都一样了:设定刚性、自动或者整定参数,然后一般就够用啦

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