/tf的用法
作者&投稿：狄甘 （若有异议请与网页底部的电邮联系）
Quaternion 是表示四元数，vector3是一个3*1 的向量，point是一个表示一个点坐标，Pose是位姿（位姿是包括坐标以及方向） Transform是一个转换的模版
2.
tf::Stamped <T>
是一种包含了除了Transform的其他几种基本的数据结构的一种数据结构
tf::StampedTransform
TF::stampedtransform是TF的一种特殊情况：它需要frame_id和stamp以及child_frame_id
3. 对应关系 :
map->base_link（就是地图中机器人的位置, 是根据最佳粒子推算的）
base_link->odom（这是现实中机器人的位姿可以说是里程计的信息）
base_link->odom = map->base_link - map->odom
4. TF命令行工具
（1） tf_monitor工具的功能是打印tf树中的所有参考系信息，通过输入参数来查看指定参考系之间的信息 用法： rosrun tf tf_monitor
tf_monitor <source_frame> <target_target>
监视一个特定的转换 For example, to monitor the transform
from /base_footprint to /odom:
（2） tf_echo工具的功能是查看指定参考系之间的变换关系。命令的格式： tf_echo <source_frame> <target_frame>
（3）static_transform_publisher工具的功能是发布两个参考系之间的静态坐标变换，两个参考系一般不发生相对位置变化
（4）view_frames 是可视化的调试工具，可以生成pdf文件，来显示整棵tf树的信息。用法：rosrun tf view_frames
朝谦弗瑞： $是绝对引用的意思,可用在对于单元格(如A1)或单元格区域(如A1:C1)的引用上. 在复制或拖动复制公式到其他单元格时,$放在哪个前面哪个就不会变,如D1单元格有公式=A1,复制到E1单元格时就会变为=B1,复制到E2单元格时就会变为=B2;但如果D1单元格有公式=$A1,当单元格公式复制到E1单元格时还是=$A1,复制到E2单元格时就会变为=$A2;即$后面的A永远不变.
柳北区19740095142： C++中关于 '&'的用法. - ？
朝谦弗瑞： &在C++中有一些不同的含义,具体的含义需要根据&所处的上下文决定.&有如下含义:1. 作为按位与运算符,意思是进行按位与运算. 2. 作为取地址运算符,意思是元算对象的地址.3. 作为左值引用的声明指示符,意思是定义一个左值引用...
柳北区19740095142： c语言 for 的用法 - ？
朝谦弗瑞： for(k=i=0;s[i];i++){ for(j=i-1;j>=0;j--)if(s[i]==s[j]) break;if(j<0) t[k++]=s[i];} 第一次 i=0s[i]是外层判断条件,只要s没结束就不是\n,就符合条件循环下去.j=-1,但不满足j>=0条件,所以不执行if(s[i]==s[j]) break;执行if(j<0) t[k++]=s[i];其实质...
柳北区19740095142： C语言中:##和#的用法 有这样一个例子: - ？
朝谦弗瑞： 在宏定义里,a##b就是把a,b联接起来, 比如f(1,2)就是12,但是是数. #a就是把a转化成字串,并合并. 所以 printf(＂%s\n＂,g(f(1,2)));就直接把f(1,2)转成字串了.
柳北区19740095142： 有谁知道excel表格中各种函数分别的用法 - ？
朝谦弗瑞： Excel表格中的函数太多,给你个些常用函数的意义吧(我之前有个回答,就复制过来).至于用法,可能要编写上十万个字符串还写不完呢. 一、财务函数 ACCRINT 返回定期付息有价证券的应计利息 ACCRINTM 返回到期一次性付息有价证券...
柳北区19740095142： Excel中某列统一添加字符时使用 ＂ ＂# 与 ＂ ＂@的区别或用法 - ？
朝谦弗瑞： 主要区别要看输入对象:1.输入为纯数值时,＂ ＂# 直接显示该值为数值型数据,显著标识为默认靠右对齐;,＂ ＂@ 则显...
柳北区19740095142： Neutrogena/露得清深层净化洗面乳使用步骤、是否适用于较敏感的皮肤?？
朝谦弗瑞： 洗面奶的话因为都是表面活性剂和保湿的多元醇之类的,所以说不容易变质放心吧,只要没过保质期,避光避潮湿保存,明年可以继续用!!~~如果是营养成分比较多的精华或者乳液,比如说含有植物成分萃取,氨基酸小分子保湿成分,海藻糖...
柳北区19740095142： printf()的用法都有什么啊?？
朝谦弗瑞： 格式很简单: printf(＂格式字符串＂,参数列表); 参数列表可以为空,即只是简单的输出一个字符串: printf(＂要输出的字符串＂); 当有参数时,格式字符串中每个输出数据格式必须与参数列表中的对应参数一致,参数的转换符合C语言数据类型转换规则. 另外,格式字符串中的数据格式的数量必须与参数列表中参数的数量一致. 具体的数据格式自己参考相关书籍或帮助了.
柳北区19740095142： VC中,typedef的用法? - ？
朝谦弗瑞： 大概是这样的吧:typedef就是起个别名的意思,比如typedef int* intp,以后就写申明的时候就可以用intp代替int*了.struct和class基本一样,就是默认的数据类型是public的,可以直接访问它的数据.#define应该叫宏定义什么的吧,就是自动替换,比如#define PI 3.14,在编译的时候系统会将所有的PI都替换成3.14,有个注意事项就是加括号的问题,比如#define add(a,b) a+b,碰到程序中有add(3,4)*5时,会执行3+4*5=23,所以需要在定义的时候加上括号,比如#define add(a+b) ((a)+(b))比较安全.
